用C语言在arduino的esp32库中写一个获取六轴陀螺仪mpu6050输出的角度
时间: 2023-04-07 15:01:24 浏览: 129
我可以回答这个问题。您可以使用Arduino IDE中的Wire库和MPU6050库来获取MPU6050的角度输出。以下是一个示例代码:
#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>
MPU6050 mpu;
void setup() {
Wire.begin();
mpu.initialize();
}
void loop() {
Vector3f accel, gyro;
mpu.getMotion6(&accel.x, &accel.y, &accel.z, &gyro.x, &gyro.y, &gyro.z);
float angleX = atan2(accel.y, accel.z) * 180 / PI;
float angleY = atan2(-accel.x, sqrt(accel.y * accel.y + accel.z * accel.z)) * 180 / PI;
float angleZ = gyro.z / 131.0;
Serial.print("X: ");
Serial.print(angleX);
Serial.print(" Y: ");
Serial.print(angleY);
Serial.print(" Z: ");
Serial.println(angleZ);
delay(100);
}
这个代码可以获取MPU6050的X、Y、Z轴的角度输出。注意,您需要将MPU6050连接到ESP32的I2C总线上,并在代码中正确设置MPU6050的I2C地址。
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