mpu6050陀螺仪控制舵机arduino

MPU6050是一种常用的六轴陀螺仪和加速度计模块，可以用于测量物体的姿态和运动。在Arduino中控制舵机使用MPU6050可以实现自动平衡、姿态控制等功能。

要使用MPU6050控制舵机，首先需要连接硬件。将MPU6050模块的SDA引脚连接到Arduino的SDA引脚，SCL引脚连接到Arduino的SCL引脚，VCC引脚连接到Arduino的5V引脚，GND引脚连接到Arduino的GND引脚。然后将舵机的信号线连接到Arduino的一个数字引脚。

接下来，在Arduino中编写代码。首先需要包含Wire库和Servo库，然后初始化MPU6050和舵机对象。在主循环中，读取MPU6050的角度数据，并根据需要控制舵机的位置。

以下是一个简单的示例代码：

#include <Wire.h>
#include <Servo.h>

Servo servo;
int servoPin = 9;

const int MPU_addr=0x68;  // I2C地址

int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;

void setup(){
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x6B);  // PWR_MGMT_1寄存器
  Wire.write(0);     // 唤醒MPU-6050
  Wire.endTransmission(true);
  
  servo.attach(servoPin);
}

void loop(){
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x3B);  // 从0x3B寄存器开始读取14个字节的数据
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true);  // 请求14个字节的数据
  
  AcX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 加速度计X轴数据
  AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 加速度计Y轴数据
  AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 加速度计Z轴数据
  Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 温度数据
  GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 陀螺仪X轴数据
  GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 陀螺仪Y轴数据
  GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 陀螺仪Z轴数据
  
  // 根据需要控制舵机的位置
  int servoPos = map(GyX, -32768, 32767, 0, 180);
  servo.write(servoPos);
  
  delay(20);
}

这段代码通过读取MPU6050的陀螺仪数据，将陀螺仪X轴的值映射到舵机的角度范围，然后控制舵机的位置。