mpu6050陀螺仪控制舵机

MPU-6050是一款集成了加速度计和陀螺仪的运动跟踪传感器模块，它常用于姿态感知、导航系统和游戏设备等应用中。要通过MPU-6050控制舵机，首先你需要进行以下几个步骤：

1. **硬件连接**：
- 将MPU-6050连接到微控制器，如Arduino或树莓派，通常需要I2C或SPI通信接口。
- 舵机也需要接入电路，通常连接至数字输出引脚。

2. **库文件**：
- 安装适用于你的平台的MPU-6050驱动库（如Wire库对于I2C，或SPIDriver库对于SPI）。
- 需要舵机控制库，比如Servo库或EasyDriver库。

3. **数据采集**：
- 初始化MPU-6050并读取陀螺仪的数据，这将提供方向和角度信息。

4. **处理和映射**：
- 根据陀螺仪数据计算出舵机应该转动的角度。例如，如果你想要根据陀螺仪的Z轴值来调整舵机，可能需要设置阈值和范围，使Z轴正向对应舵机顺时针旋转，负向对应逆时针。

from time import sleep
import Adafruit_MPU6050
import RPi.GPIO as GPIO

# 初始化MPU-6050
imu = Adafruit_MPU6050.MPU6050(i2c_addr=0x68)

# 初始化舵机
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
servo_pin = 18  # 替换为你实际使用的舵机引脚
servo = GPIO.PWM(servo_pin, 50)  # 设置PWM频率

while True:
    gyro_data = imu.read_gyro()
    angle = calculate_servo_angle(gyro_data)  # 自定义函数，根据陀螺仪值计算角度
    servo.ChangeDutyCycle(angle)  # 调整舵机的 duty cycle
    sleep(0.01)  # 控制更新速率

def calculate_servo_angle(gyro):
    # 算法示例，实际根据你的需求调整
    if gyro['z'] > 0:
        return 120  # 顺时针最大角度
    elif gyro['z'] < 0:
        return 0   # 逆时针最小角度
    else:
        return 90  # 中间位置