arduino mpu6050获取角度
时间: 2023-04-29 15:05:19 浏览: 604
可以使用MPU-6050内置的陀螺仪和加速度计来获取角度。可以使用算法如Madgwick或Mahony来融合陀螺仪和加速度计的数据来计算出角度。可以在Arduino上使用第三方库,如"MPU6050_tockn"来读取和操作MPU6050的数据。
相关问题
arduino mpu6050获取角度代码
以下是基于Arduino和MPU6050传感器获取角度的代码示例:
```
#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>
MPU6050 mpu;
int16_t accX, accY, accZ;
int16_t gyroX, gyroY, gyroZ;
float accAngleX, accAngleY;
float gyroAngleX, gyroAngleY, gyroAngleZ;
float roll, pitch, yaw;
void setup() {
Serial.begin(9600);
Wire.begin();
mpu.initialize();
mpu.dmpInitialize();
mpu.setDMPEnabled(true);
// load offsets from calibrationSketch.ino
mpu.setXAccelOffset(846);
mpu.setYAccelOffset(1061);
mpu.setZAccelOffset(1343);
mpu.setXGyroOffset(39);
mpu.setYGyroOffset(-9);
mpu.setZGyroOffset(-68);
// calculate offsets from calibrationSketch.ino
AccXYZoffset = (0.5 / 16384) * 9.81 * 1000; // 0.5 -> scale factor to get to SI (9.81 m/s^2 -> 9810 mm/s^2)
GyroXYZoffset = 0.9863; // scale factor to get to SI (gyroscope output in degrees/s)
delay(1000);
}
void loop() {
mpu.getMotion6(&accX, &accY, &accZ, &gyroX, &gyroY, &gyroZ); // get raw data from MPU6050
accAngleX = atan(accY / sqrt(pow(accX, 2) + pow(accZ, 2))) * RAD_TO_DEG; // Calculate pitch angle using accelerometer
accAngleY = atan(-1 * accX / sqrt(pow(accY, 2) + pow(accZ, 2))) * RAD_TO_DEG; // Calculate roll angle using accelerometer
gyroAngleX += gyroX / 131.0 * GyroXYZoffset * (millis() - prevTime) / 1000.0; // Calculate pitch angle using gyroscope
gyroAngleY += gyroY / 131.0 * GyroXYZoffset * (millis() - prevTime) / 1000.0; // Calculate roll angle using gyroscope
gyroAngleZ += gyroZ / 131.0 * GyroXYZoffset * (millis() - prevTime) / 1000.0; // Calculate yaw angle using gyroscope
pitch = 0.98 * gyroAngleX + 0.02 * accAngleX; // Complementary filter to fuse acceleration and gyroscope data for pitch
roll = 0.98 * gyroAngleY + 0.02 * accAngleY; // Complementary filter to fuse acceleration and gyroscope data for roll
Serial.print("Pitch: ");
Serial.print(pitch);
Serial.print(", Roll: ");
Serial.println(roll);
prevTime = millis();
}
```
这段代码使用了MPU6050传感器来获取姿态角度。其中,通过加速度计计算出俯仰角(pitch)和横滚角(roll),通过陀螺仪计算出偏航角(yaw),然后使用互补滤波器(complementary filter)将加速度计和陀螺仪的数据进行融合得到最终的姿态角度。
arduino mpu6050修正方法
Arduino MPU6050修正方法如下:
首先,确保你的MPU6050连接正确并且已经成功上传了MPU6050库。接下来我们将开始一些修正。
第一步,校准陀螺仪。陀螺仪的校准是为了准确测量角度变化。我们可以使用Arduino中的MPU6050库中的函数来进行校准。首先,将陀螺仪放置在平坦的表面上,并保持静止。然后查看示例代码中的“calibrateGyro()”函数,运行此函数,并将返回的值保存到变量中。这些校准值将用于后续的角度测量。
第二步,校准加速度计。加速度计的校准是为了准确测量加速度变化。同样,我们可以使用MPU6050库中的函数来进行校准。首先,将加速度计放置在平坦的表面上,保持静止。然后查看示例代码中的“calibrateAccel()”函数,运行此函数,并将返回的值保存到变量中。这些校准值将用于后续的加速度测量。
第三步,运行角度测量。在校准完成后,可以使用MPU6050库中的函数来测量和获取角度。查看示例代码中的“getAngle()”函数,运行此函数,并将返回的值保存到变量中。这个变量将包含测量到的角度。
最后,你可以根据实际需要对测量结果进行进一步的处理或显示。例如,你可以将角度通过串口输出到计算机上,或者将其显示在LCD显示屏上。
总结起来,Arduino MPU6050的修正方法包括陀螺仪校准、加速度计校准和角度测量。通过使用MPU6050库中提供的函数,可以快速准确地获取到角度变化的测量结果,并进一步处理或显示。