arduino mega2560获取mpu6050角度值代码

以下是 Arduino Mega2560 获取 MPU6050 角度值的示例代码：

#include<Wire.h>
const int MPU_addr=0x68; // I2C地址
int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;

void setup(){
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x6B); // PWR_MGMT_1寄存器地址
  Wire.write(0);    // 唤醒MPU-6050
  Wire.endTransmission(true);
  Serial.begin(9600);
}

void loop(){
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x3B);  // 从ACCEL_XOUT_H地址开始读取14个字节
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true);
  AcX=Wire.read()<<8|Wire.read();    // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)     
  AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();    // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
  AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();    // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
  Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read();    // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)
  GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();    // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)
  GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();    // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)
  GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read();    // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)
  
  float AccX=(float)AcX/16384.0;      // 根据灵敏度计算加速度值
  float AccY=(float)AcY/16384.0;
  float AccZ=(float)AcZ/16384.0;
  float GyroX=(float)GyX/131.0;       // 根据灵敏度计算角速度值
  float GyroY=(float)GyY/131.0;
  float GyroZ=(float)GyZ/131.0;
  
  float AccAngleX=atan(AccY/sqrt(pow(AccX,2)+pow(AccZ,2)))*180/3.14159265359;  // 计算俯仰角
  float AccAngleY=atan(-1*AccX/sqrt(pow(AccY,2)+pow(AccZ,2)))*180/3.14159265359; // 计算横滚角
  
  float GyroAngleX=GyroX*0.01;   // 根据采样时间计算角度增量
  float GyroAngleY=GyroY*0.01;
  
  float KalAngleX=0.98*(KalAngleX+GyroAngleX)+0.02*AccAngleX;  // 综合加速度计和陀螺仪数据得到最终角度值
  float KalAngleY=0.98*(KalAngleY+GyroAngleY)+0.02*AccAngleY;
  
  Serial.print("AccX: "); Serial.print(AccX);
  Serial.print(" AccY: "); Serial.print(AccY);
  Serial.print(" AccZ: "); Serial.print(AccZ);
  Serial.print(" GyroX: "); Serial.print(GyroX);
  Serial.print(" GyroY: "); Serial.print(GyroY);
  Serial.print(" GyroZ: "); Serial.print(GyroZ);
  Serial.print(" Temperature: "); Serial.print(Tmp/340.00+36.53);  // 计算温度值
  Serial.print(" AccAngleX: "); Serial.print(AccAngleX);
  Serial.print(" AccAngleY: "); Serial.print(AccAngleY);
  Serial.print(" GyroAngleX: "); Serial.print(GyroAngleX);
  Serial.print(" GyroAngleY: "); Serial.print(GyroAngleY);
  Serial.print(" KalAngleX: "); Serial.print(KalAngleX);
  Serial.print(" KalAngleY: "); Serial.println(KalAngleY);
}

这个代码会通过 I2C 通信协议获取 MPU6050 的加速度计和陀螺仪数据，然后使用加速度计和陀螺仪数据计算 MPU6050 的俯仰角和横滚角，并使用卡尔曼滤波算法得到最终的角度值。