mpu6050 pitch示例

以下是使用 MPU6050 模块进行 pitch 角度测量的 Arduino 代码示例：

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
}

void loop() {
  // 获取加速度和陀螺仪数据
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

  // 计算 pitch 角度
  double pitch = atan2(-ax, sqrt(ay * ay + az * az)) * 180 / PI;

  Serial.print("Pitch: ");
  Serial.println(pitch);

  delay(100);
}

在这个代码示例中，我们使用 MPU6050 库来获取 MPU6050 模块的加速度和陀螺仪数据。然后，我们根据加速度计的 X 轴和 Y 轴数值计算 pitch 角度。最后，我们将 pitch 角度打印到串口监视器中。

相关问题

mpu6050 姿态解算示例代码

以下是一个使用MPU6050进行姿态解算的示例代码：

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>
#include <math.h>

MPU6050 mpu;

// 姿态解算参数
float roll = 0.0;
float pitch = 0.0;
float yaw = 0.0;
float dt = 0.01; // 时间间隔
float alpha = 0.9; // 加速度计与陀螺仪的融合系数

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
  mpu.initialize();
}

void loop() {
  // 读取加速度计和陀螺仪数据
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
  
  // 计算加速度计的倾斜角度
  float accel_roll = atan2(ay, az) * 180 / PI;
  float accel_pitch = atan2(ax, az) * 180 / PI;
  
  // 计算陀螺仪的角度变化量
  float gyro_roll = gx * dt;
  float gyro_pitch = gy * dt;
  float gyro_yaw = gz * dt;
  
  // 融合加速度计和陀螺仪的角度
  roll = alpha * (roll + gyro_roll) + (1 - alpha) * accel_roll;
  pitch = alpha * (pitch + gyro_pitch) + (1 - alpha) * accel_pitch;
  yaw += gyro_yaw;
  
  // 输出姿态角度
  Serial.print("roll: ");
  Serial.print(roll);
  Serial.print(", pitch: ");
  Serial.print(pitch);
  Serial.print(", yaw: ");
  Serial.println(yaw);
  
  delay(dt * 1000);
}

这个示例代码中使用了MPU6050库来读取加速度计和陀螺仪数据，并且通过加速度计和陀螺仪的数据融合来计算姿态角度。在融合加速度计和陀螺仪数据时，我们使用了一个融合系数alpha，它用于控制加速度计和陀螺仪数据的权重。这个融合系数需要根据具体应用场景进行调整。

stm32 mpu6050四元数转欧拉角示例

下面是一个基于STM32和MPU6050的四元数转欧拉角的示例代码：

#include "stm32f10x.h"
#include "mpu6050.h"
#include "quaternion.h"
#include "math.h"

#define PI 3.14159265358979323846

float q0, q1, q2, q3; // 四元数
float yaw, pitch, roll; // 欧拉角

void MPU6050_Init(void);

int main(void)
{
    MPU6050_Init(); // 初始化MPU6050
    Quaternion_Init(); // 初始化四元数

    while (1)
    {
        MPU6050_ReadGyro(); // 读取陀螺仪数据
        Quaternion_Update(MPU6050_Gyro[0], MPU6050_Gyro[1], MPU6050_Gyro[2], 0.01); // 更新四元数
        Quaternion_ToEuler(&q0, &q1, &q2, &q3, &yaw, &pitch, &roll); // 四元数转欧拉角
        yaw *= 180.0 / PI; // 转换为角度制
        pitch *= 180.0 / PI;
        roll *= 180.0 / PI;
    }
}

void MPU6050_Init(void)
{
    MPU6050_InitTypeDef MPU6050_InitStruct;
    MPU6050_InitStruct.ClockSource = MPU6050_CLOCK_PLL_XGYRO; // 时钟源选择为X轴陀螺仪
    MPU6050_InitStruct.GyroXRange = MPU6050_GYRO_FS_250; // 陀螺仪量程为±250dps
    MPU6050_InitStruct.GyroYRange = MPU6050_GYRO_FS_250;
    MPU6050_InitStruct.GyroZRange = MPU6050_GYRO_FS_250;
    MPU6050_Init(&MPU6050_InitStruct);
}

其中，`quaternion.h`头文件中包含了四元数相关的函数，如`Quaternion_Init()`用于初始化四元数，`Quaternion_Update()`用于更新四元数，`Quaternion_ToEuler()`用于将四元数转换为欧拉角。

在`main()`函数中，我们首先初始化了MPU6050和四元数，然后进入一个死循环，不断读取陀螺仪数据并更新四元数。接着调用`Quaternion_ToEuler()`函数将四元数转换为欧拉角，并将结果乘以180/π转换为角度制。最终得到的`yaw`、`pitch`和`roll`即为所求的欧拉角。

需要注意的是，欧拉角的计算中可能会涉及到一些特殊情况，如万向锁等，需要特别处理。此外，欧拉角的计算还可能存在一些精度问题，需要根据实际情况做出相应的调整。