mpu6050计算倾斜角度

要计算MPU6050的倾斜角度，你可以使用陀螺仪和加速度计的数据。下面是一个简单的示例代码，使用Arduino来读取MPU6050的数据并计算倾斜角度：

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;

void setup() {
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
  
  // 设置MPU6050的采样率和陀螺仪的量程
  mpu.setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_2000);
  mpu.setDLPFMode(MPU6050_DLPF_BW_20);
}

void loop() {
  // 读取加速度计和陀螺仪的原始数据
  int16_t accelerometerX = mpu.getAccelerationX();
  int16_t accelerometerY = mpu.getAccelerationY();
  int16_t accelerometerZ = mpu.getAccelerationZ();
  int16_t gyroX = mpu.getRotationX();
  int16_t gyroY = mpu.getRotationY();
  int16_t gyroZ = mpu.getRotationZ();
  
  // 将原始数据转换为重力加速度和角速度
  float accX = (float)accelerometerX / 16384.0;
  float accY = (float)accelerometerY / 16384.0;
  float accZ = (float)accelerometerZ / 16384.0;
  float gyroX = (float)gyroX / 131.0;
  float gyroY = (float)gyroY / 131.0;
  float gyroZ = (float)gyroZ / 131.0;
  
  // 计算倾斜角度
  float roll = atan2(accY, accZ) * 180.0 / PI;
  float pitch = atan(-accX / sqrt(accY * accY + accZ * accZ)) * 180.0 / PI;
  float yaw = atan2(gyroX, sqrt(gyroY * gyroY + gyroZ * gyroZ)) * 180.0 / PI;
  
  // 打印倾斜角度
  Serial.print("Roll: ");
  Serial.print(roll);
  Serial.print(" degrees, Pitch: ");
  Serial.print(pitch);
  Serial.print(" degrees, Yaw: ");
  Serial.print(yaw);
  Serial.println(" degrees");
  
  delay(100);
}

这段代码使用了MPU6050库来与MPU6050通信，并读取加速度计和陀螺仪的原始数据。然后，通过一些数学计算，将原始数据转换为倾斜角度。最后，使用串口打印出倾斜角度。你可以根据自己的需求进行进一步的处理和调整。