mpu6050倾斜角度公式

MPU6050是一种集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计的数字运动处理器。它可以通过读取传感器的原始数据来计算出设备的姿态角度。其中，倾斜角度可以通过以下公式来计算：

Pitch = atan(Accelerometer_X / sqrt(pow(Accelerometer_Y, 2) + pow(Accelerometer_Z, 2)))

Roll = atan(Accelerometer_Y / sqrt(pow(Accelerometer_X, 2) + pow(Accelerometer_Z, 2)))

其中，Accelerometer_X、Accelerometer_Y和Accelerometer_Z分别代表设备在X、Y、Z轴上的加速度。

该公式利用三轴加速度计的原始数据计算出设备在水平方向上的倾斜角度。请注意，该公式假设设备在静止状态下，并且没有受到任何外力干扰。