mpu6050跌倒检测代码
时间: 2023-07-30 17:07:25 浏览: 104
以下是使用MPU6050进行跌倒检测的代码示例:
```c++
#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>
MPU6050 mpu;
int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;
float accAngleX, accAngleY, gyroAngleX, gyroAngleY, gyroAngleZ;
float roll, pitch;
void setup() {
Wire.begin();
Serial.begin(9600);
mpu.initialize();
mpu.setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_250);
mpu.setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_2);
}
void loop() {
mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
accAngleX = atan(-ay / sqrt(pow(ax, 2) + pow(az, 2))) * 180 / PI;
accAngleY = atan(ax / sqrt(pow(ay, 2) + pow(az, 2))) * 180 / PI;
gyroAngleX = gyroAngleX + gx * 0.0000611;
gyroAngleY = gyroAngleY + gy * 0.0000611;
gyroAngleZ = gyroAngleZ + gz * 0.0000611;
roll = 0.96 * gyroAngleX + 0.04 * accAngleX;
pitch = 0.96 * gyroAngleY + 0.04 * accAngleY;
// Detect fall based on pitch and roll angles exceeding thresholds
if (abs(pitch) > 70 || abs(roll) > 70) {
Serial.println("Fall detected!");
// Take appropriate action here
}
delay(10);
}
```
该代码读取了MPU6050的加速度计和陀螺仪数据,并使用这些数据计算出角度。然后,如果检测到倾斜角度超过70度,就会触发跌倒检测。你可以在代码中添加你想要采取的相应动作。
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