mpu6050卡尔曼滤波代码
时间: 2023-07-05 16:10:17 浏览: 99
以下是基于Arduino平台的MPU6050卡尔曼滤波代码示例:
```
#include<Wire.h>
#include<MPU6050.h>
#include<KalmanFilter.h>
MPU6050 mpu;
KalmanFilter kalmanX, kalmanY, kalmanZ;
float accX, accY, accZ, gyroX, gyroY, gyroZ;
float angleX, angleY, angleZ;
unsigned long previousTime = 0;
void setup() {
Wire.begin();
Serial.begin(115200);
mpu.initialize();
kalmanX.setAngle(0);
kalmanY.setAngle(0);
kalmanZ.setAngle(0);
}
void loop() {
unsigned long now = millis();
float dt = (now - previousTime) / 1000.0;
previousTime = now;
mpu.getMotion6(&accX, &accY, &accZ, &gyroX, &gyroY, &gyroZ);
//计算角度
float accAngleX = atan(accY / sqrt(accX * accX + accZ * accZ)) * RAD_TO_DEG;
float accAngleY = atan(-1 * accX / sqrt(accY * accY + accZ * accZ)) * RAD_TO_DEG;
//使用卡尔曼滤波器进行角度估计
angleX = kalmanX.getAngle(accAngleX, gyroX, dt);
angleY = kalmanY.getAngle(accAngleY, gyroY, dt);
angleZ = kalmanZ.getAngle(gyroZ, dt);
Serial.print(angleX);
Serial.print("\t");
Serial.print(angleY);
Serial.print("\t");
Serial.println(angleZ);
}
```
在代码中,首先进行了MPU6050模块的初始化,并创建了三个KalmanFilter对象用于对X、Y、Z轴的角度进行滤波。在`loop()`函数中,获取MPU6050模块的加速度计和陀螺仪数据,并通过计算得到X、Y轴的角度。接着,使用KalmanFilter对象对X、Y、Z轴的角度进行滤波,并输出到串口。需要注意的是,在使用KalmanFilter对象进行滤波时,需要传入加速度计和陀螺仪的数据,并传入时间间隔dt,以便进行状态估计。
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