mpu6050卡尔曼滤波代码

以下是基于Arduino平台的MPU6050卡尔曼滤波代码示例：

#include<Wire.h>
#include<MPU6050.h>
#include<KalmanFilter.h>

MPU6050 mpu;
KalmanFilter kalmanX, kalmanY, kalmanZ;
float accX, accY, accZ, gyroX, gyroY, gyroZ;
float angleX, angleY, angleZ;
unsigned long previousTime = 0;

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(115200);
  mpu.initialize();
  kalmanX.setAngle(0);
  kalmanY.setAngle(0);
  kalmanZ.setAngle(0);
}

void loop() {
  unsigned long now = millis();
  float dt = (now - previousTime) / 1000.0;
  previousTime = now;

  mpu.getMotion6(&accX, &accY, &accZ, &gyroX, &gyroY, &gyroZ);

  //计算角度
  float accAngleX = atan(accY / sqrt(accX * accX + accZ * accZ)) * RAD_TO_DEG;
  float accAngleY = atan(-1 * accX / sqrt(accY * accY + accZ * accZ)) * RAD_TO_DEG;

  //使用卡尔曼滤波器进行角度估计
  angleX = kalmanX.getAngle(accAngleX, gyroX, dt);
  angleY = kalmanY.getAngle(accAngleY, gyroY, dt);
  angleZ = kalmanZ.getAngle(gyroZ, dt);

  Serial.print(angleX);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(angleY);
  Serial.print("\t");
  Serial.println(angleZ);
}

在代码中，首先进行了MPU6050模块的初始化，并创建了三个KalmanFilter对象用于对X、Y、Z轴的角度进行滤波。在`loop()`函数中，获取MPU6050模块的加速度计和陀螺仪数据，并通过计算得到X、Y轴的角度。接着，使用KalmanFilter对象对X、Y、Z轴的角度进行滤波，并输出到串口。需要注意的是，在使用KalmanFilter对象进行滤波时，需要传入加速度计和陀螺仪的数据，并传入时间间隔dt，以便进行状态估计。