mpu6050卡尔曼滤波算法代码
时间: 2024-04-17 08:21:53 浏览: 32
MPU6050是一种常用的六轴传感器,可以同时测量加速度和角速度。卡尔曼滤波算法是一种常用的传感器数据融合算法,可以通过结合加速度计和陀螺仪的数据来估计物体的姿态。下面是一个简单的MPU6050卡尔曼滤波算法的代码示例:
```c++
#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>
#include <KalmanFilter.h>
MPU6050 mpu;
KalmanFilter kalmanFilter;
void setup() {
Wire.begin();
mpu.initialize();
kalmanFilter.initialize();
}
void loop() {
// 读取加速度计和陀螺仪的原始数据
int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;
mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
// 使用卡尔曼滤波算法进行数据融合
float angleX = kalmanFilter.update(ax, gx);
float angleY = kalmanFilter.update(ay, gy);
float angleZ = kalmanFilter.update(az, gz);
// 打印估计的姿态角
Serial.print("Angle X: ");
Serial.print(angleX);
Serial.print(" Angle Y: ");
Serial.print(angleY);
Serial.print(" Angle Z: ");
Serial.println(angleZ);
delay(10);
}
```
上述代码使用了MPU6050库和KalmanFilter库,需要先安装这两个库。在`setup()`函数中初始化MPU6050和卡尔曼滤波器。在`loop()`函数中,通过`getMotion6()`函数读取加速度计和陀螺仪的原始数据,然后使用卡尔曼滤波算法进行数据融合,得到估计的姿态角。最后打印出估计的姿态角。