MPU6050卡尔曼滤波程序

MPU6050是一款集成了3轴陀螺仪和3轴加速度计的传感器。卡尔曼滤波是一种常用于姿态解算的滤波方法，可以对加速度计和陀螺仪数据进行融合处理，得到更准确的姿态角度。

MPU6050卡尔曼滤波程序的主要流程如下：
1. 获取加速度计和陀螺仪的原始数据；
2. 对加速度计数据进行坐标系转换，将其转换为在全局坐标系下的加速度值；
3. 使用卡尔曼滤波算法对加速度计和陀螺仪数据进行融合处理，得到更准确的姿态角度；
4. 根据得到的姿态角度，将其转换为欧拉角表示。

下面是MPU6050卡尔曼滤波程序的示例代码，供您参考：

#include "MPU6050.h"
#include "Kalman.h"

// 定义Kalman滤波器
Kalman kalmanX;
Kalman kalmanY;

// 定义MPU6050对象
MPU6050 mpu;

void setup() {
  // 初始化串口
  Serial.begin(9600);

  // 初始化MPU6050
  mpu.initialize();

  // 设置Kalman滤波器参数
  kalmanX.setAngle(0);
  kalmanX.setQangle(0.001);
  kalmanX.setQbias(0.003);
  kalmanX.setRmeasure(0.03);

  kalmanY.setAngle(0);
  kalmanY.setQangle(0.001);
  kalmanY.setQbias(0.003);
  kalmanY.setRmeasure(0.03);
}

void loop() {
  // 获取加速度计和陀螺仪数据
  int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

  // 对加速度计数据进行坐标系转换
  double accX = atan2(ay, az) * RAD_TO_DEG;
  double accY = atan2(-ax, az) * RAD_TO_DEG;

  // 使用Kalman滤波器对加速度计和陀螺仪数据进行融合处理
  double gyroXrate = gx / 131.0;
  double gyroYrate = gy / 131.0;

  double angleX = kalmanX.getAngle(accX, gyroXrate, dt);
  double angleY = kalmanY.getAngle(accY, gyroYrate, dt);

  // 将姿态角度转换为欧拉角表示
  double roll = angleX;
  double pitch = angleY;

  Serial.print("Roll: ");
  Serial.print(roll);
  Serial.print(" Pitch: ");
  Serial.print(pitch);

  delay(10);
}