MPU6050得到角度的代码示例

以下是使用MPU6050获取角度的示例代码：

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;

int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;
float roll, pitch;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
  mpu.setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_250);
  mpu.setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_2);
}

void loop() {
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

  roll = atan2(ay, az) * 180 / PI;
  pitch = atan2(-ax, sqrt(ay * ay + az * az)) * 180 / PI;

  Serial.print("Roll: ");
  Serial.print(roll);
  Serial.print(" Pitch: ");
  Serial.println(pitch);

  delay(100);
}

该代码使用Wire库和MPU6050库，以读取传感器的加速度和角速度，然后计算出滚动和俯仰角度，并输出到串行监视器中。在设置函数中，MPU6050的陀螺仪和加速度计的全刻度范围被设置为250度每秒和2g。在主循环中，通过调用getMotion6函数从传感器读取六个运动传感器的原始值。然后，使用atan2函数计算出滚动和俯仰角度，并将它们转换为度数。最后，滚动和俯仰角度被输出到串行监视器中，并等待100毫秒，然后重复该过程。