mpu6050 roll示例

以下是使用 MPU6050 计算 roll 角度的示例代码：

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;

double AccX, AccY, AccZ;
double roll;

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
  mpu.initialize();  
}

void loop() {
  mpu.getAcceleration(&AccX, &AccY, &AccZ);
  roll = atan2(AccY, AccZ) * 180.0 / PI;
  Serial.print("Roll: ");
  Serial.println(roll);
  delay(100);
}

在此示例中，我们使用 `Wire` 库和 `MPU6050` 库来读取 MPU6050 的加速度值。通过计算 `atan2(AccY, AccZ)`，我们可以得到 roll 的角度值（以弧度表示）。然后我们将其转换为度数并打印输出。

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mpu6050 roll滤波示例

以下是一个基于MPU6050的Roll滤波示例，使用了一种简单的低通滤波器来平滑Roll值：

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;

float roll = 0;
float alpha = 0.5; //低通滤波器系数

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
  mpu.initialize();
}

void loop() {
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); //获取加速度和陀螺仪数据
  roll = atan2(-ay, az) * RAD_TO_DEG; //计算Roll值
  roll = alpha * roll + (1 - alpha) * lastRoll; //低通滤波器平滑Roll值
  lastRoll = roll;

  Serial.print("Roll: ");
  Serial.println(roll);

  delay(10);
}

在这个示例中，我们首先使用MPU6050库获取了加速度和陀螺仪数据，然后使用`atan2`函数计算了Roll值。接下来，我们使用了一个简单的低通滤波器来平滑Roll值，这个滤波器使用了一个系数alpha，可以根据需要进行调整。最后，我们将平滑后的Roll值打印出来。注意，在每次循环中，我们需要等待一段时间（例如10毫秒），以便MPU6050有足够的时间来获取新的数据。

mpu6050 pitch示例

下面是使用MPU6050测量pitch的示例代码：

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
}

void loop() {
  int16_t ax, ay, az;
  mpu.getAcceleration(&ax, &ay, &az);
  float roll = atan2(ay, az) * 180 / M_PI;
  float pitch = atan2(-ax, sqrt(ay * ay + az * az)) * 180 / M_PI;

  Serial.print("Pitch: ");
  Serial.println(pitch);

  delay(100);
}

在这个示例中，我们使用MPU6050库来初始化和读取传感器数据。然后，我们使用测量加速度的值来计算pitch角度。最后，我们将pitch值输出到串口监视器中。