用stm32F103标准库写mpu6050的姿态解算代码示例

好的，以下是一个基于STM32F103标准库的MPU6050姿态解算代码示例，采用了互补滤波算法：

#include "stm32f10x.h"
#include "math.h"

#define PI 3.14159265358979323846f
#define RAD_TO_DEG 57.295779513082320876f

float a_x, a_y, a_z; // 加速度计原始数据
float g_x, g_y, g_z; // 陀螺仪原始数据
float roll, pitch, yaw; // 姿态角度

float dt = 0.01; // 采样时间间隔
float alpha = 0.5; // 互补滤波系数

void MPU6050_Init(void)
{
    // 初始化I2C模块和MPU6050
    // 可以参考STM32F103官方文档和MPU6050的数据手册
}

void MPU6050_Get_Raw_Data(void)
{
    // 获取MPU6050的加速度计和陀螺仪的原始数据
    // 可以使用I2C读取寄存器的方式
}

void MPU6050_Convert_Data(void)
{
    // 对原始数据进行单位转换
    a_x = a_x / 16384.0f;
    a_y = a_y / 16384.0f;
    a_z = a_z / 16384.0f;
    g_x = g_x / 131.0f;
    g_y = g_y / 131.0f;
    g_z = g_z / 131.0f;
}

void MPU6050_Get_Angles(void)
{
    float roll_acc, pitch_acc; // 加速度计计算的姿态角度

    // 加速度计计算的姿态角度
    roll_acc = atan2(a_y, a_z) * RAD_TO_DEG;
    pitch_acc = -atan2(a_x, sqrt(a_y*a_y + a_z*a_z)) * RAD_TO_DEG;

    // 陀螺仪计算的姿态角度
    roll += g_x * dt;
    pitch -= g_y * dt;
    yaw += g_z * dt;

    // 互补滤波
    roll = alpha * roll + (1 - alpha) * roll_acc;
    pitch = alpha * pitch + (1 - alpha) * pitch_acc;
}

int main(void)
{
    MPU6050_Init();

    while(1)
    {
        MPU6050_Get_Raw_Data();
        MPU6050_Convert_Data();
        MPU6050_Get_Angles();

        // 将计算出的姿态角度进行输出或者用于其他控制算法中
    }
}

以上是一个基于STM32F103标准库的MPU6050姿态解算代码示例，采用了互补滤波算法进行姿态解算，具体实现可以根据实际需要进行修改和优化。