mpu6050姿态解算stm32f103

mpu6050是一种在stm32f103上进行姿态解算的传感器。要使用mpu6050进行姿态解算，需要进行以下操作：
1. 首先，需要初始化MPU6050，可以使用MPU_Init函数进行初始化。在初始化之前，需要通过IIC_Init函数初始化与MPU6050连接的IIC接口。
2. 接下来，需要设置DMP所使用的传感器、FIFO和采样率等参数。可以使用mpu_set_sensors函数设置传感器，使用mpu_configure_fifo函数配置FIFO，使用mpu_set_sample_rate函数设置采样率。
3. 然后，需要加载DMP固件。可以使用mpu_load_firmware函数加载DMP固件。
4. 最后，通过mpu_set_dmp_state函数使能DMP功能。在使能成功后，可以通过mpu_dmp_get_data函数读取姿态解算后的数据。