用stm32F103标准库写mpu6050的姿态解算代码

### 回答1：
STM32F103的标准库中没有内置的MPU6050姿态解算代码，你需要自己编写。

你可以先在STM32F103上配置I2C总线来与MPU6050通信，然后读取MPU6050传感器数据，比如加速度和角速度数据。

接着，你可以使用四元数、欧拉角或者矩阵来解算姿态。具体的解算方法可以在网上找到一些资源学习，也可以参考其他人已经写好的代码。

最后，你可以将解算出的姿态数据进行输出或者进一步处理，以实现你想要的功能。

### 回答2：
要使用STM32F103标准库编写MPU6050的姿态解算代码，需要进行以下步骤：

1. 引入必要的库文件。在STM32F103的标准库中，需要引入相关的头文件，如stm32f10x_i2c.h用于I2C通信、stm32f10x_gpio.h用于GPIO控制等。

2. 初始化I2C配置。通过设置相关寄存器，初始化I2C总线的时钟和引脚，以便与MPU6050进行通信。

3. 配置MPU6050寄存器。通过I2C通信，将各个相关的寄存器设置为所需的模式和参数，包括配置陀螺仪、加速度计的量程和采样率等。

4. 读取原始数据。通过I2C通信，读取MPU6050传感器获得的原始数据，包括陀螺仪的角速度和加速度计的加速度。

5. 进行数据处理。根据MPU6050的数据手册，将读取到的原始数据进行处理，得到需要的数据，如角度的倾斜度、旋转角等。

6. 输出结果。将处理后的姿态数据进行输出，可以通过串口或其他适当的方式将数据传输到其他设备或显示屏上。

需要注意的是，以上仅是大致的步骤，具体的编程细节还需根据实际情况进行调整和完善。此外，还需要了解MPU6050的数据手册和相关技术资料，以了解其寄存器的配置方式和数据处理算法。