stm32 arduino mpu6050姿态解算

使用STM32和MPU6050进行姿态解算可以通过以下步骤完成：

1. 确定姿态解算算法，例如卡尔曼滤波算法、四元数算法等。

2. 在STM32上安装Arduino IDE，并下载MPU6050库文件。

3. 将MPU6050连接到STM32，可以通过I2C或SPI接口进行连接。

4. 编写Arduino代码，读取MPU6050传感器的数据，并进行姿态解算。

以下是一个简单的基于卡尔曼滤波算法的姿态解算代码示例：

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>
#include <KalmanFilter.h>

MPU6050 mpu;

KalmanFilter kalmanX;
KalmanFilter kalmanY;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  mpu.initialize();

  kalmanX.setAngle(0);
  kalmanY.setAngle(0);
}

void loop() {
  int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

  float accX = (float)ax / 16384.0;
  float accY = (float)ay / 16384.0;
  float accZ = (float)az / 16384.0;

  float gyroX = (float)gx / 131.0;
  float gyroY = (float)gy / 131.0;
  float gyroZ = (float)gz / 131.0;

  float dt = 0.01;

  float kalmanXangle = kalmanX.getAngle(accX, gyroX, dt);
  float kalmanYangle = kalmanY.getAngle(accY, gyroY, dt);

  Serial.print("X Angle: ");
  Serial.print(kalmanXangle);
  Serial.print(" Y Angle: ");
  Serial.print(kalmanYangle);
  Serial.println();
}

在上述代码中，我们首先初始化MPU6050传感器，并定义了两个KalmanFilter对象，分别用于X轴和Y轴的角度估计。在主循环中，我们读取传感器数据，并使用KalmanFilter对象进行姿态解算，并通过串口输出X轴和Y轴的角度值。

当然，这只是一个简单的示例，实际的姿态解算需要更加复杂的算法和代码实现。