stm32 mpu6050姿态解算代码

STM32微控制器配合MPU6050加速度计和陀螺仪可以进行姿态解算，通常涉及到数据采集、传感器校准、滤波算法（如Kalman滤波）等步骤。以下是一个简化版的基本流程：

1. **初始化硬件**：
- 初始化I2C通信，连接MPU6050到STM32的I2C总线上。
- 配置MPU6050的 Gyroscope 和 Accelerometer 的数据率。

2. **数据获取**：
- 通过I2C读取加速度计（ACC）和陀螺仪（GYR）的数据。

   uint8_t ax, ay, az;
   float gx, gy, gz;
   mpu6050_read_accel(&ax, &ay, &az);
   mpu6050_read_gyro(&gx, &gy, &gz);

3. **数据融合**：
- 通常需要将加速度和角速度数据结合，计算出当前的姿态角（比如俯仰、翻滚和偏航）。

   float pitch = asin(ay / 9.8f) * 180.0f / M_PI;
   float roll = atan2(ax, sqrt(az * az + ax * ax)) * 180.0f / M_PI;

4. **校准和补偿**：
- 如果设备刚启动，可能需要对初始值进行一次或多次校准。
- 可能还需要考虑温度影响和磁力干扰的补偿。

5. **数据处理**：
- 使用数值积分或其他滤波技术来平滑姿态变化，减少噪声影响。

// 示例滤波
float new_pitch = lpf(pitch, old_pitch, sample_rate);
float new_roll = lpf(roll, old_roll, sample_rate);

其中`lpf()`是低通滤波函数。

6. **存储或显示结果**：
- 将姿态数据保存到内存，或者更新UI显示。

注意：这只是一个简化的示例，实际应用中会包含错误检查、中断管理和更复杂的传感器融合方法。具体的实现可能依赖于第三方库，如STM32Cube HAL库。