mpu6050 姿态解算示例代码
时间: 2023-08-27 17:06:52 浏览: 41
以下是一个使用MPU6050进行姿态解算的示例代码:
```
#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>
#include <math.h>
MPU6050 mpu;
// 姿态解算参数
float roll = 0.0;
float pitch = 0.0;
float yaw = 0.0;
float dt = 0.01; // 时间间隔
float alpha = 0.9; // 加速度计与陀螺仪的融合系数
void setup() {
Wire.begin();
Serial.begin(9600);
mpu.initialize();
}
void loop() {
// 读取加速度计和陀螺仪数据
mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
// 计算加速度计的倾斜角度
float accel_roll = atan2(ay, az) * 180 / PI;
float accel_pitch = atan2(ax, az) * 180 / PI;
// 计算陀螺仪的角度变化量
float gyro_roll = gx * dt;
float gyro_pitch = gy * dt;
float gyro_yaw = gz * dt;
// 融合加速度计和陀螺仪的角度
roll = alpha * (roll + gyro_roll) + (1 - alpha) * accel_roll;
pitch = alpha * (pitch + gyro_pitch) + (1 - alpha) * accel_pitch;
yaw += gyro_yaw;
// 输出姿态角度
Serial.print("roll: ");
Serial.print(roll);
Serial.print(", pitch: ");
Serial.print(pitch);
Serial.print(", yaw: ");
Serial.println(yaw);
delay(dt * 1000);
}
```
这个示例代码中使用了MPU6050库来读取加速度计和陀螺仪数据,并且通过加速度计和陀螺仪的数据融合来计算姿态角度。在融合加速度计和陀螺仪数据时,我们使用了一个融合系数alpha,它用于控制加速度计和陀螺仪数据的权重。这个融合系数需要根据具体应用场景进行调整。