mpu6050累计角度怎么写

要计算MPU6050的累计角度，需要使用传感器的原始数据和姿态解算算法。以下是一种常见的方法：

1. 配置MPU6050传感器，并初始化相关参数。

2. 通过MPU6050读取加速度计和陀螺仪的原始数据。可以使用库函数或者直接读取寄存器的方式获取数据。

3. 对于加速度计数据，可以使用三维向量的模来计算出当前的重力加速度大小。

4. 对于陀螺仪数据，可以使用积分的方法将角速度转化为角度变化。

5. 使用姿态解算算法（如卡尔曼滤波器或互补滤波器）将加速度计和陀螺仪的数据进行融合，得到当前的姿态角度。

6. 可以将当前的姿态角度与之前的姿态角度进行累加，得到累计角度。

具体的实现方式可能会根据使用的开发平台和编程语言有所不同。可以参考MPU6050的相关文档和示例代码，或者查询相关的开源代码库进行具体实现。