mpu6050角度计算公式

MPU6050是一款六轴运动传感器，主要用于测量加速度、角速度和磁力计数据。其中，角度计算通常基于陀螺仪和加速度计的数据融合。这里假设您想得到的姿态角（pitch, roll 和 yaw），可以使用以下算法：

1. **姿态估计（Euler angles）**:
- Pitch (俯仰角): 从加速度计的z轴加速度减去地球重力分量（g = 9.8m/s²）来计算偏移，然后取反正切。
- Roll (翻滚角): 同样使用加速度计，对x轴和y轴的加速度求平均差值，通过arctan2函数计算。
- Yaw (横摆角): 这通常是基于磁力计的数据和陀螺仪的累计角速度差值调整的。

公式示例（仅作为示意，实际计算需考虑积分误差校正）：

Pitch = atan2(-acceleration_z + g, sqrt(acceleration_x^2 + acceleration_y^2))
Roll = atan2(acceleration_y, acceleration_x)
Yaw = magnetometer_yaw + gyroscope_yaw integrates

注意：这里的计算可能需要滤波和校准来提高精度，因为传感器数据可能会有噪声和漂移。