mpu6050角度获取任务
时间: 2023-12-23 13:04:16 浏览: 80
获取 MPU6050 的角度需要通过以下步骤:
1. 初始化 MPU6050,设置加速度计和陀螺仪的量程和采样率。
2. 读取 MPU6050 的加速度计和陀螺仪数据。
3. 对加速度计和陀螺仪数据进行滤波和校准。
4. 根据加速度计和陀螺仪数据计算 MPU6050 的姿态角度。
5. 输出 MPU6050 的姿态角度。
下面是一个使用 Arduino 和 MPU6050 来获取角度的示例代码:
```
#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>
MPU6050 mpu;
int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;
float roll = 0.0;
float pitch = 0.0;
void setup() {
Wire.begin();
Serial.begin(9600);
mpu.initialize();
mpu.setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_2);
mpu.setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_250);
mpu.setDLPFMode(MPU6050_DLPF_BW_5);
}
void loop() {
mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
float accelX = ax / 16384.0;
float accelY = ay / 16384.0;
float accelZ = az / 16384.0;
float gyroX = gx / 131.0;
float gyroY = gy / 131.0;
float gyroZ = gz / 131.0;
roll = 0.96 * (roll + gyroX * 0.001) + 0.04 * atan2(-accelY, -accelZ) * 180 / M_PI;
pitch = 0.96 * (pitch + gyroY * 0.001) + 0.04 * atan2(accelX, -accelZ) * 180 / M_PI;
Serial.print("Roll: ");
Serial.print(roll);
Serial.print(", Pitch: ");
Serial.println(pitch);
delay(10);
}
```
在上面的代码中,我们使用了 MPU6050 库来初始化 MPU6050,并设置加速度计和陀螺仪的量程和采样率。然后,我们使用 `getMotion6()` 函数来读取 MPU6050 的加速度计和陀螺仪数据,并对数据进行滤波和校准。最后,我们使用公式来计算 MPU6050 的姿态角度,并输出到串口上。
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