mpu6050角度获取任务

获取 MPU6050 的角度需要通过以下步骤：

1. 初始化 MPU6050，设置加速度计和陀螺仪的量程和采样率。

2. 读取 MPU6050 的加速度计和陀螺仪数据。

3. 对加速度计和陀螺仪数据进行滤波和校准。

4. 根据加速度计和陀螺仪数据计算 MPU6050 的姿态角度。

5. 输出 MPU6050 的姿态角度。

下面是一个使用 Arduino 和 MPU6050 来获取角度的示例代码：

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;

int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;

float roll = 0.0;
float pitch = 0.0;

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
  
  mpu.initialize();
  mpu.setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_2);
  mpu.setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_250);
  mpu.setDLPFMode(MPU6050_DLPF_BW_5);
}

void loop() {
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
  
  float accelX = ax / 16384.0;
  float accelY = ay / 16384.0;
  float accelZ = az / 16384.0;
  
  float gyroX = gx / 131.0;
  float gyroY = gy / 131.0;
  float gyroZ = gz / 131.0;
  
  roll = 0.96 * (roll + gyroX * 0.001) + 0.04 * atan2(-accelY, -accelZ) * 180 / M_PI;
  pitch = 0.96 * (pitch + gyroY * 0.001) + 0.04 * atan2(accelX, -accelZ) * 180 / M_PI;
  
  Serial.print("Roll: ");
  Serial.print(roll);
  Serial.print(", Pitch: ");
  Serial.println(pitch);
  
  delay(10);
}

在上面的代码中，我们使用了 MPU6050 库来初始化 MPU6050，并设置加速度计和陀螺仪的量程和采样率。然后，我们使用 `getMotion6()` 函数来读取 MPU6050 的加速度计和陀螺仪数据，并对数据进行滤波和校准。最后，我们使用公式来计算 MPU6050 的姿态角度，并输出到串口上。