帮我写一个基于arduino的ESP32驱动MPU6050的函数

当然可以！下面是一个基于Arduino的ESP32驱动MPU6050的函数示例：

#include <Wire.h>

const int MPU_addr = 0x68; // MPU6050的I2C地址

int16_t AcX, AcY, AcZ, Tmp, GyX, GyY, GyZ;

void setup() {
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x6B); // PWR_MGMT_1寄存器地址
  Wire.write(0);    // 将PWR_MGMT_1设置为0，唤醒MPU6050
  Wire.endTransmission(true);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x3B); // 从加速度寄存器开始读取6个字节的数据
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(MPU_addr, 14, true); // 请求从MPU6050读取14个字节的数据

  AcX = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  AcY = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  AcZ = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  Tmp = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  GyX = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  GyY = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  GyZ = Wire.read() << 8 | Wire.read();

  Serial.print("加速度计：");
  Serial.print("X = ");
  Serial.print(AcX);
  Serial.print("，Y = ");
  Serial.print(AcY);
  Serial.print("，Z = ");
  Serial.println(AcZ);

  Serial.print("陀螺仪：");
  Serial.print("X = ");
  Serial.print(GyX);
  Serial.print("，Y = ");
  Serial.print(GyY);
  Serial.print("，Z = ");
  Serial.println(GyZ);

  delay(500);
}

这个函数使用了Wire库来进行I2C通信，并通过MPU6050的寄存器读取加速度计和陀螺仪的数据。在setup函数中，我们将MPU6050的PWR_MGMT_1寄存器设置为0，以唤醒MPU6050。在loop函数中，我们在每次循环中请求从MPU6050读取14个字节的数据，并将其解析为加速度计和陀螺仪的值。然后将这些值通过串口打印出来，并延迟500毫秒。

请注意，这只是一个简单的示例，你可能需要根据你的具体需求进行修改和扩展。此外，你需要将ESP32的SDA和SCL引脚连接到MPU6050的SDA和SCL引脚上。

希望这能帮到你！如果还有其他问题，请随时提问。