mpu6050外部中断

### MPU6050 外部中断使用方法

当ESP8266与MPU6050配合工作时，为了实现高效的事件响应机制，可以利用外部中断功能。由于ESP8266的硬件特性，任何被调用的中断服务程序（ISR）都需放置于IRAM中以确保其正常运作[^1]。

对于MPU6050而言，该器件能够通过INT引脚触发外部中断请求给主控器ESP8266。此引脚可以在特定条件下激活，比如检测到自由落体、运动唤醒或是超过预设阈值的变化等状况发生时。一旦这些条件满足，MPU6050即刻向连接着它的处理器发出通知信号。

以下是配置并启用来自MPU6050传感器的外部中断的一个简单实例：

#### 初始化设置
首先，在Arduino IDE环境中安装必要的库文件，并完成基本初始化过程。这里假设已经成功导入了`Wire.h`以及适用于MPU6050的相关驱动库。

#include <Wire.h>
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"

// 设备地址，默认为 0x68, 如果AD0拉高则变为0x69.
#define MPU_addr 0x68  
MPU6050 mpu(MPU_addr);

volatile bool mpuInterrupt = false;     // 是否有新的数据可用标志位

#### 中断处理函数定义
接下来定义一个带有`ICACHE_RAM_ATTR`属性的关键字修饰符来声明中断服务例程(ISR)，这一步骤至关重要因为它保证了ISR能够在运行期间正确加载至内存中的指定区域从而避免潜在错误的发生。

void ICACHE_RAM_ATTR onMpuInterrupt() {
    mpuInterrupt = true;
}

#### 主循环逻辑编写
最后，在主循环里持续监测是否有新数据到来；如果有，则读取最新测量结果并进行相应操作。

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    
    Wire.begin();
    Wire.setClock(400000); // 加快速率
    
    mpu.initialize();
    pinMode(INTERRUPT_PIN, INPUT_PULLUP);
    attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(INTERRUPT_PIN), onMpuInterrupt, RISING);
}

void loop() {
    if (mpuInterrupt) {
        mpuInterrupt = false;

        int16_t ax, ay, az;
        int16_t gx, gy, gz;
        
        mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
        
        // 打印获取的数据...
        Serial.print("a/g: ");
        Serial.print(ax);Serial.print("\t");
        Serial.print(ay);Serial.print("\t");
        Serial.print(az);Serial.print("\t");
        Serial.print(gx);Serial.print("\t");
        Serial.print(gy);Serial.print("\t");
        Serial.println(gz);
    }
}

上述代码展示了如何基于ESP8266平台有效地运用MPU6050所提供的外部中断能力来进行实时监控和数据分析的工作流程。