mpu6050开启中断

MPU6050是一款集成了加速度计和陀螺仪的传感器模块，为了实现数据的实时更新和外部事件的响应，通常会通过中断功能来管理。以下是启用MPU6050中断的基本步骤：

1. **初始化MPU6050**：首先，你需要配置I2C或SPI接口将MPU6050连接到微控制器，并通过相应的库函数（如Wire库在Arduino中）进行初始化。

2. **读取配置**：从芯片内部的注册寄存器中读取当前的中断配置，了解哪些中断已经被启用。MPU6050提供了多种中断源，比如加速度计和陀螺仪的数据 ready、低功耗模式唤醒等。

3. **设置中断**：使用控制寄存器（如INT_ENABLE）来配置你感兴趣的中断类型。例如，如果希望在数据准备好时得到通知，就需要设置GYRO_XY_DATA-ready位。

4. **启用中断**：发送一条命令或设置寄存器值，使微控制器开始捕获中断事件。这可能涉及到写入一个特殊命令或者设置中断使能标志。

5. **配置中断服务程序**：在微控制器的中断处理程序（ISR）中，编写相应的代码来响应中断。当中断发生时，这个程序会被调用，处理数据并可能清除中断标志。

6. **处理中断**：在中断服务程序中处理数据，然后根据需要决定是否继续中断或恢复正常的程序流程。