用MPU6050那个中断怎么配置

首先，MPU6050可以通过I2C协议与单片机进行通信。在配置中断前，需要先初始化MPU6050模块，并且开启中断输出。

以下是使用STM32的CubeMX配置MPU6050中断的步骤：

1. 在Pinout & Configuration选项卡中，选择I2C接口，启用并设置相应的GPIO引脚；

2. 在Configuration选项卡中，选择I2C接口，配置相应的I2C时序以及MPU6050的I2C从设备地址；

3. 在Project Manager中，选择"Add Library"，并搜索"HAL"，选择相应的库并添加到项目中；

4. 在代码中打开I2C，并初始化MPU6050模块；

5. 启用中断功能，并配置相应的中断优先级和触发条件。

以下是一个使用HAL库的示例代码：

#include "stm32f1xx_hal.h"

I2C_HandleTypeDef hi2c1;

void MPU6050_Init(void)
{
  uint8_t MPU6050_Init_Data[2] = {0};
  
  MPU6050_Init_Data[0] = 0x6B;
  MPU6050_Init_Data[1] = 0x00;

  HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1, 0xD0, MPU6050_Init_Data, 2, 1000);
}

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_12)
    {
        // MPU6050中断触发处理
    }
}

int main(void)
{
  HAL_Init();

  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_I2C1_CLK_ENABLE();

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI15_10_IRQn, 0, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI15_10_IRQn);

  hi2c1.Instance = I2C1;
  hi2c1.Init.ClockSpeed = 400000;
  hi2c1.Init.DutyCycle = I2C_DUTYCYCLE_2;
  hi2c1.Init.OwnAddress1 = 0;
  hi2c1.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT;
  hi2c1.Init.DualAddressMode = I2C_DUALADDRESS_DISABLE;
  hi2c1.Init.OwnAddress2 = 0;
  hi2c1.Init.GeneralCallMode = I2C_GENERALCALL_DISABLE;
  hi2c1.Init.NoStretchMode = I2C_NOSTRETCH_DISABLE;
  if (HAL_I2C_Init(&hi2c1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  MPU6050_Init();

  while (1)
  {
    // 主程序循环
  }
}

在以上代码中，我们启用了PB12作为中断输入，并使用了GPIO_MODE_IT_RISING模式来配置中断触发条件。在HAL_GPIO_EXTI_Callback()函数中，可以处理相应的中断事件。