需要MPU6050INT引脚每5ms触发中断，怎么配置MPU6050中的寄存器

为了使MPU6050 INT引脚每5毫秒（ms）触发一次中断，你需要调整IMU（Inertial Measurement Unit，惯性测量单元）内部的中断定时器。MPU6050有一个中断功能，通常通过寄存器I2CDEV、PWR_MGMT_1、GYRO_XOUT_H等来管理。

首先，确保你的设备连接正确并且中断功能已启用。通常，PWR_MGMT_1寄存器中需要设置适当的模式以便能够接收中断，例如：

// 设置PWR_MGMT_1寄存器
uint8_t PWR_MGMT_1 = 0x01; // 除掉所有睡眠模式并允许中断
i2c_write_register(MPU6050_ADDR, PWR_MGMT_1, 1); // 写入到地址0x6B

接下来，你将配置中断频率。这通常涉及到GYRO_CONFIG寄存器，其中包含INT_PIN_CFG部分，你可以设置INT_LPEn (低功耗中断) 和 INT_ENABLEn（中断使能）。这里以50Hz为例（因为5ms = 200us周期），你需要设置中断延时周期为49.5us（50 * 200us - 1us）：

// 计算49.5us对应的寄存器值，实际可能需要查看数据手册确定计算方式
uint8_t gyro_int_config = (INT_MODE_49US | INT_LATCH_EN); // 这里假设INT_MODE_49US是49us的中断模式

i2c_write_register(MPU6050_ADDR, GYRO_CONFIG, 1, &gyro_int_config);

记住，这个设置可能因硬件差异而异，你可能需要参考MPU6050的数据手册来进行精确的配置。