MPU6050寄存器介绍及配置

MPU6050是一款六轴的惯性测量单元，能够同时测量出三轴的加速度和角速度。其内部有多个寄存器，用于配置和读取传感器的数据。以下是MPU6050的一些寄存器介绍及配置方法：

1. 配置MPU6050的采样频率和低通滤波器：DLPF_CFG寄存器。该寄存器的默认值为0，表示禁用低通滤波器，采样频率为8kHz。如果需要开启低通滤波器，则需要将该寄存器的值改为1-7，分别对应不同的低通滤波器截止频率和采样频率。

2. 配置MPU6050的量程：GYRO_CONFIG和ACCEL_CONFIG寄存器。这两个寄存器分别用于配置陀螺仪和加速度计的量程。其默认值分别为±250dps和±2g，如果需要改变量程，则需要将对应寄存器的值改为0-3，分别对应不同的量程范围。

3. 读取MPU6050的加速度和角速度数据：ACCEL_XOUT_H、ACCEL_XOUT_L、ACCEL_YOUT_H、ACCEL_YOUT_L、ACCEL_ZOUT_H、ACCEL_ZOUT_L、GYRO_XOUT_H、GYRO_XOUT_L、GYRO_YOUT_H、GYRO_YOUT_L、GYRO_ZOUT_H、GYRO_ZOUT_L寄存器。这些寄存器分别用于存储六轴数据的高八位和低八位，通过读取这些寄存器的值，即可获取MPU6050的加速度和角速度数据。

以上是MPU6050常用寄存器的介绍及配置方法，希望能对你有所帮助。