请用matlab编写人工势场法的程序，并画出形成轨迹

好的，我会尽力回答你的问题。首先我来简单介绍一下人工势场法的基本思想。

人工势场法是一种用于机器人路径规划或者目标追踪的算法，它的基本思想是将机器人（或者其他物体）看作一个带电粒子，而机器人周围的障碍物则看作是带电粒子的电荷，这些电荷会对机器人产生吸引或者排斥力，从而形成一种势场，机器人在这个势场中运动，最终到达目标点。

接下来我会提供一个matlab程序作为示例，这个程序可以实现一个简单的人工势场法，你可以根据自己的需要进行修改。

clear all;
close all;

% 定义机器人的初始位置和目标点的位置
start_pos = [0,0];
goal_pos = [10,10];

% 定义障碍物的位置和大小
obstacle1_pos = [5,5];
obstacle1_radius = 2;

% 定义势场的参数
k_att = 1;
k_rep = 10;
q = 1;
d = 2;

% 定义迭代次数和步长
max_iter = 1000;
step_size = 0.1;

% 初始化机器人的位置
current_pos = start_pos;

% 开始迭代
for i = 1:max_iter
    % 计算机器人当前位置和目标点之间的距离
    dist = norm(current_pos - goal_pos);
    
    % 如果已经到达目标点，则跳出循环
    if dist < 0.1
        break;
    end
    
    % 计算机器人当前位置和障碍物之间的距离
    dist_obstacle1 = norm(current_pos - obstacle1_pos);
    
    % 计算机器人在势场中受到的吸引力和排斥力
    att_force = -k_att * (current_pos - goal_pos);
    rep_force = [0,0];
    if dist_obstacle1 <= d
        rep_force = k_rep * (1/dist_obstacle1 - 1/d) * q * ((current_pos - obstacle1_pos)/dist_obstacle1);
    end
    
    % 计算机器人在势场中的合力
    total_force = att_force + rep_force;
    
    % 对机器人进行移动
    current_pos = current_pos + step_size * total_force;
    
    % 画出机器人和障碍物的位置
    plot(current_pos(1), current_pos(2), 'o', 'MarkerSize', 10, 'MarkerFaceColor', 'b');
    hold on;
    plot(obstacle1_pos(1), obstacle1_pos(2), 'o', 'MarkerSize', 20, 'MarkerFaceColor', 'r');
    axis equal;
    xlim([-5,15]);
    ylim([-5,15]);
    drawnow;
end

% 如果迭代次数达到了最大值，说明机器人没有到达目标点
if i == max_iter
    disp('Failed to reach the goal!');
else
    disp(['Reached the goal in ', num2str(i), ' iterations.']);
end

这个程序会画出机器人和障碍物的位置，并且用箭头表示机器人在势场中受到的力的方向。你可以运行这个程序来查看机器人的轨迹。

希望这个程序能够帮到你，如果还有其他问题，请随时问我。