帮我写pid模糊控制C语言算法

以下是一个简单的PID模糊控制算法的C语言实现：

#include <stdio.h>

// PID控制器参数
#define KP 0.5
#define KI 0.2
#define KD 0.1

// 模糊控制器参数
#define ERROR_THRESHOLD 0.1
#define ERROR_SMALL "small"
#define ERROR_MEDIUM "medium"
#define ERROR_LARGE "large"
#define ERROR_VERY_LARGE "very large"
#define ERROR_NEG_SMALL "negative small"
#define ERROR_NEG_MEDIUM "negative medium"
#define ERROR_NEG_LARGE "negative large"
#define ERROR_NEG_VERY_LARGE "negative very large"

// 模糊控制器函数
char* fuzzy_error(double error) {
    if (error > ERROR_THRESHOLD) {
        if (error > 5 * ERROR_THRESHOLD) {
            return ERROR_VERY_LARGE;
        } else if (error > 3 * ERROR_THRESHOLD) {
            return ERROR_LARGE;
        } else {
            return ERROR_MEDIUM;
        }
    } else if (error < -ERROR_THRESHOLD) {
        if (error < -5 * ERROR_THRESHOLD) {
            return ERROR_NEG_VERY_LARGE;
        } else if (error < -3 * ERROR_THRESHOLD) {
            return ERROR_NEG_LARGE;
        } else {
            return ERROR_NEG_MEDIUM;
        }
    } else {
        return ERROR_SMALL;
    }
}

int main() {
    double setpoint = 10.0; // 设定值
    double error, last_error = 0.0; // 误差及上一次误差
    double integral = 0.0; // 积分项
    double derivative; // 微分项
    double output; // 控制器输出
    int i;

    for (i = 0; i < 100; i++) {
        double input = 10.0 + (double)i / 10.0; // 输入值

        error = setpoint - input; // 计算误差

        // 模糊控制器
        char* fuzzy_error_str = fuzzy_error(error);

        // PID控制器
        integral += error;
        derivative = error - last_error;
        output = KP * error + KI * integral + KD * derivative;

        printf("input: %f, error: %f (%s), output: %f\n", input, error, fuzzy_error_str, output);

        last_error = error;
    }

    return 0;
}

该算法在每个循环迭代中计算输入值与设定值之间的误差，并使用模糊控制器将误差转换为模糊值，然后使用PID控制器计算控制器输出。模糊控制器根据误差值的大小将其分为小、中、大、非常大和负数的情况。PID控制器使用比例、积分和微分项来计算输出，以尽可能将误差降至最小。输出值将用于控制系统中的某个变量，以使其达到所需值。