matlab自动驾驶仿真案例代码

以下是一个基于 MATLAB 的自动驾驶仿真案例代码的示例：

%% 创建汽车模型
car = vehicleDynamicsModel('VehicleSpeed',10);

%% 创建控制器模型
cruiseController = longitudinalControllerPID('MaxAcceleration',2,'MaxDeceleration',4,...
    'DesiredSpeed',15,'TimeGap',1.5);

%% 创建环境模型
env = highwayScenario;
env.SampleTime = car.Ts;

% 生成车道上的车辆
leadingCar = vehicle(env,'Position',[70 0 0],'Speed',13);
followerCar = vehicle(env,'Position',[50 0 0],'Speed',15);

% 添加障碍物车辆
env.Vehicles = [leadingCar,followerCar];

%% 运行仿真
tVec = 0:car.Ts:30;
x = zeros(numel(tVec),2);
x(1,:) = [car.Velocity,car.Position];

for idx = 2:numel(tVec)
    %更新汽车状态
    u = cruiseController(x(idx-1,:),car);
    [car,~] = forward(car,u,car.Ts);
    
    % 更新环境状态
    env.Vehicles(1).Position = [env.Vehicles(1).Position(1)+env.Vehicles(1).Speed*car.Ts,0,0];
    env.Vehicles(2).Position = [env.Vehicles(2).Position(1)+env.Vehicles(2).Speed*car.Ts,0,0];
    
    % 记录汽车状态
    x(idx,:) = [car.Velocity,car.Position];
end

%% 绘制结果
figure;
plot(tVec,x(:,2),'LineWidth',2);
xlabel('Time (s)');
ylabel('Position (m)');
title('Vehicle Position');
grid on;

这个示例代码使用了 MATLAB 自带的汽车模型、控制器模型和环境模型，创建了一个简单的高速公路场景，并且使用 PID 控制器实现了自动驾驶功能。在仿真过程中，车辆会根据控制器输出的速度控制信号调整自身的加速度和制动力，以维持与前车的安全车距和期望车速。最后，代码将车辆的位置随时间的变化绘制为一个简单的图形输出。