用C语言实现增量式PID，偏差递推进行采样

在增量式PID中，偏差递推是一个非常重要的步骤。偏差递推的目的是通过记录历史偏差值并更新计算得到当前偏差值，从而计算出PID控制输出。在实现过程中，我们需要进行偏差采样，即在一定时间间隔内记录偏差值，并且利用这些采样值计算出当前偏差值。

下面是一个简单的增量式PID的C语言实现示例，包含偏差采样的部分：

float pid(float setpoint, float pv)
{
    float kp = 1.0; // 控制参数Kp
    float ki = 0.1; // 控制参数Ki
    float kd = 0.01; // 控制参数Kd
    
    static float last_error = 0; // 上一次偏差值
    static float integral = 0; // 积分项
    
    static unsigned long last_time = 0; // 上一次采样时间
    unsigned long now = millis(); // 当前时间
    
    float dt = (now - last_time) / 1000.0; // 采样时间间隔，单位为秒
    if (dt < 0.001) { // 时间间隔太短，不进行计算
        return 0;
    }
    
    float error = setpoint - pv; // 当前偏差值
    float derivative = (error - last_error) / dt; // 导数项，需要除以时间间隔
    integral += error * dt; // 积分项累加
    
    float output = kp * error + ki * integral + kd * derivative; // PID控制输出
    
    last_error = error; // 更新上一次偏差值
    last_time = now; // 更新上一次采样时间
    
    return output;
}

在上面的示例中，我们使用了一个last_time变量记录上一次采样的时间，然后通过当前时间和上一次采样时间的差值计算出采样时间间隔dt。如果采样时间间隔太短，我们就不进行计算，直接返回0。然后根据采样时间间隔和历史偏差值计算导数项和积分项，最终得出PID控制输出。

需要注意的是，在实际应用中，我们需要根据具体的控制系统和传感器，选择合适的采样时间间隔。如果采样时间间隔太短，会导致计算误差增大，如果采样时间间隔太长，会导致控制响应速度变慢。