在惯性导航中，什么事等效旋转矢量法

等效旋转矢量法是一种常用的惯性导航算法，用于估计导航系统中的姿态角。该方法假设导航系统的状态可以被描述为一个旋转矢量和一个旋转速度矢量的组合。旋转矢量表示导航系统的姿态角度，旋转速度矢量表示导航系统的角速度。

在等效旋转矢量法中，姿态角的更新可以通过以下公式计算：

q(t+Δt) = q(t) ⊗ exp(0.5ωΔt)

其中，q(t)表示当前时刻导航系统的旋转矢量，ω表示当前时刻导航系统的旋转速度矢量，exp(0.5ωΔt)表示旋转矢量的增量，Δt表示时间步长，⊗表示四元数的乘法运算。

等效旋转矢量法将导航系统的姿态角和角速度合并成一个状态量，使得姿态角和角速度的更新可以同时进行，从而减少了计算时间和计算误差。