FREERTOS结合hal库写一个中级功能

首先，FreeRTOS是一个开源的实时操作系统，可以方便地进行任务调度和管理。而HAL库是针对STM32系列的硬件抽象层库，可以提供一系列的驱动函数和API接口，方便开发者进行底层硬件操作。下面是一个基于FreeRTOS和HAL库的中级功能实现示例：

1. 创建任务：使用FreeRTOS提供的API函数xTaskCreate()创建任务，例如：

xTaskCreate(Task1, "Task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);

2. 任务实现：在任务函数中，可以通过HAL库提供的驱动函数和API接口对硬件进行操作，例如：

void Task1(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);
        vTaskDelay(500);
    }
}

3. 任务优先级：通过任务的优先级来确定任务的执行顺序，例如：

xTaskCreate(Task1, "Task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);
xTaskCreate(Task2, "Task2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, NULL);

4. 任务同步：可以使用FreeRTOS提供的信号量、互斥量等机制来实现任务同步，例如：

SemaphoreHandle_t xSemaphore;
xSemaphore = xSemaphoreCreateMutex();

void Task1(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        xSemaphoreTake(xSemaphore, portMAX_DELAY);
        // 临界区代码
        xSemaphoreGive(xSemaphore);
    }
}

void Task2(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        xSemaphoreTake(xSemaphore, portMAX_DELAY);
        // 临界区代码
        xSemaphoreGive(xSemaphore);
    }
}

以上是一个简单的中级功能实现示例，具体实现根据不同需求可能会有所不同。