用，FREERTOS结合hal库写一个中级功能

好的，我可以为您提供一些关于使用FreeRTOS结合HAL库编写中级功能的一般步骤和示例代码。

1. 配置FreeRTOS和HAL库

首先，您需要在您的项目中正确配置FreeRTOS和HAL库。这包括正确设置时钟、中断和任务优先级等。

以下是一个使用HAL库和FreeRTOS的示例代码：

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

void vTask1(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        /* Task code here */
    }
}

void vTask2(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        /* Task code here */
    }
}

int main(void)
{
    /* Initialize HAL library */
    HAL_Init();

    /* Configure system clock */
    SystemClock_Config();

    /* Create tasks */
    xTaskCreate(vTask1, "Task 1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);
    xTaskCreate(vTask2, "Task 2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, NULL);

    /* Start scheduler */
    vTaskStartScheduler();

    /* We should never get here as control is now taken by the scheduler */
    while(1);
}

2. 创建任务

一旦FreeRTOS和HAL库正确配置，您可以开始创建任务。任务是程序的基本执行单元，可以在其中执行特定的操作。

以下是一个创建任务的示例代码：

void vTask1(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        /* Task code here */
    }
}

void vTask2(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        /* Task code here */
    }
}

int main(void)
{
    /* Initialize HAL library */
    HAL_Init();

    /* Configure system clock */
    SystemClock_Config();

    /* Create tasks */
    xTaskCreate(vTask1, "Task 1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);
    xTaskCreate(vTask2, "Task 2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, NULL);

    /* Start scheduler */
    vTaskStartScheduler();

    /* We should never get here as control is now taken by the scheduler */
    while(1);
}

在此示例中，我们创建了两个任务（vTask1和vTask2）。这些任务将无限循环执行其代码。任务可以使用FreeRTOS API函数中的延迟、阻塞和通信函数来与其他任务和外部设备进行交互。

3. 使用阻塞和通信

任务可以使用FreeRTOS API函数中的阻塞和通信函数来与其他任务和外部设备进行交互。以下是一些常用的阻塞和通信函数：

- vTaskDelay(): 延迟当前任务的执行
- xQueueCreate(): 创建一个队列
- xQueueSend(): 向队列发送数据
- xQueueReceive(): 从队列接收数据

以下是一个使用队列进行通信的示例代码：

#define QUEUE_LENGTH 10

QueueHandle_t xQueue;

void vTask1(void *pvParameters)
{
    int data = 0;

    while(1)
    {
        /* Send data to queue */
        xQueueSend(xQueue, &data, portMAX_DELAY);

        /* Increment data */
        data++;
    }
}

void vTask2(void *pvParameters)
{
    int data;

    while(1)
    {
        /* Receive data from queue */
        xQueueReceive(xQueue, &data, portMAX_DELAY);

        /* Task code here */
    }
}

int main(void)
{
    /* Initialize HAL library */
    HAL_Init();

    /* Configure system clock */
    SystemClock_Config();

    /* Create queue */
    xQueue = xQueueCreate(QUEUE_LENGTH, sizeof(int));

    /* Create tasks */
    xTaskCreate(vTask1, "Task 1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);
    xTaskCreate(vTask2, "Task 2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, NULL);

    /* Start scheduler */
    vTaskStartScheduler();

    /* We should never get here as control is now taken by the scheduler */
    while(1);
}

在此示例中，我们创建了一个队列，vTask1将数据发送到队列，vTask2从队列接收数据并执行其任务代码。由于队列的长度为10，如果队列已满，则xQueueSend()函数将阻塞当前任务，直到有空间可用为止。同样，如果队列为空，则xQueueReceive()函数将阻塞当前任务，直到有数据可用为止。

希望这些信息对您有所帮助！