提供下OpenCvSharp的标定代码

当使用OpenCvSharp进行相机标定时，可以使用以下代码作为一个基本示例：

using OpenCvSharp;

public class CameraCalibration
{
    private Mat[] calibrationImages; // 存储标定图像的数组
    private Mat cameraMatrix; // 相机矩阵
    private Mat distortionCoefficients; // 畸变系数

    public void CalibrateCamera()
    {
        // 1. 准备标定图像
        // 将您的标定图像加载到calibrationImages数组中

        // 2. 设置标定板参数
        Size patternSize = new Size(9, 6); // 内部角点的行列数
        List<Point2f[]> imagePoints = new List<Point2f[]>(); // 每个标定图像的内部角点

        // 3. 检测标定板角点
        foreach (Mat image in calibrationImages)
        {
            Mat grayImage = new Mat();
            Cv2.CvtColor(image, grayImage, ColorConversionCodes.BGR2GRAY);

            Point2f[] corners;
            bool found = Cv2.FindChessboardCorners(grayImage, patternSize, out corners);

            if (found)
            {
                Cv2.CornerSubPix(grayImage, corners, new Size(11, 11), new Size(-1, -1),
                    new TermCriteria(CriteriaTypes.MaxIter | CriteriaTypes.Eps, 30, 0.1));

                imagePoints.Add(corners);
            }
        }

        // 4. 标定相机
        List<Mat> objectPoints = GenerateObjectPoints(imagePoints.Count, patternSize);

        cameraMatrix = new Mat(3, 3, MatType.CV_64F);
        distortionCoefficients = new Mat();

        Mat[] rvecs, tvecs;
        Cv2.CalibrateCamera(objectPoints, imagePoints.ToArray(), calibrationImages[0].Size(),
            cameraMatrix, distortionCoefficients, out rvecs, out tvecs);

        // 5. 打印标定结果
        Console.WriteLine("相机矩阵:\n" + cameraMatrix);
        Console.WriteLine("畸变系数:\n" + distortionCoefficients);
    }

    private List<Mat> GenerateObjectPoints(int imageCount, Size patternSize)
    {
        List<Mat> objectPoints = new List<Mat>();

        for (int i = 0; i < imageCount; i++)
        {
            Mat objectPoint = new Mat(patternSize.Height * patternSize.Width, 1, MatType.CV_32FC3);

            for (int j = 0; j < patternSize.Height; j++)
            {
                for (int k = 0; k < patternSize.Width; k++)
                {
                    objectPoint.Set<float>(j * patternSize.Width + k, 0, j, k, 0);
                }
            }

            objectPoints.Add(objectPoint);
        }

        return objectPoints;
    }
}

这段代码演示了如何使用OpenCvSharp进行相机标定。您需要将标定图像加载到`calibrationImages`数组中，并根据您的实际情况设置标定板的参数。代码会检测图像中的标定板角点，然后使用这些角点来计算相机矩阵和畸变系数。最后，您可以打印出相机矩阵和畸变系数的结果。

请注意，这只是一个示例代码，您可能需要根据自己的需求进行一些修改。此外，为了使代码正常运行，您需要安装OpenCvSharp库和OpenCV。