MAVLINK中的REQUEST_DATA_STREAM请求怎么用

在MAVLINK中，REQUEST_DATA_STREAM请求可以通过发送相应的MAVLINK消息来实现。该消息的格式如下：

MAVLINK_MSG_ID_REQUEST_DATA_STREAM
{
 uint8_t target_system;   // 目标系统的ID
 uint8_t target_component;// 目标组件的ID
 uint8_t req_stream_id;   // 请求数据流的ID
 uint16_t req_message_rate;// 请求的消息速率（Hz）
 uint8_t start_stop;      // 开始或停止请求（1表示开始，0表示停止）
}

其中，target_system和target_component字段指定了要请求数据流的目标系统和组件。req_stream_id字段指定了要请求的数据流的ID，不同的ID对应不同类型的数据流。req_message_rate字段指定请求的消息速率，即每秒从无人机获取多少条消息。start_stop字段指定是开始请求还是停止请求，1表示开始，0表示停止。

例如，如果要请求无人机的IMU数据流，可以发送以下消息：

MAVLINK_MSG_ID_REQUEST_DATA_STREAM
{
 target_system = 1;
 target_component = 1;
 req_stream_id = MAV_DATA_STREAM_RAW_IMU;
 req_message_rate = 10; // 请求10Hz的消息速率
 start_stop = 1; // 开始请求
}

这将请求无人机发送原始IMU数据流，每秒发送10条。可以根据需要修改不同的参数，请求不同类型的数据流。