MAVLINK中使用pymavlink的REQUEST_DATA_STREAM请求怎么用

在使用pymavlink库发送MAVLINK消息时，可以使用`mavutil`模块中的`mavlink`类来构造和发送消息。以下是一个使用pymavlink发送REQUEST_DATA_STREAM请求的示例代码：

from pymavlink import mavutil

# 连接到无人机
master = mavutil.mavlink_connection('/dev/ttyUSB0', baud=57600)

# 构造REQUEST_DATA_STREAM消息
req = mavutil.mavlink.MAVLink_request_data_stream_message(
    target_system=1,  # 目标系统ID
    target_component=1,  # 目标组件ID
    req_stream_id=mavutil.mavlink.MAV_DATA_STREAM_RAW_IMU,  # 请求IMU原始数据流
    req_message_rate=10,  # 请求10Hz的消息速率
    start_stop=1  # 开始请求
)

# 发送请求消息
master.mav.send(req)

在上面的示例中，我们首先使用`mavutil.mavlink_connection`函数连接到无人机。然后，我们使用`mavutil.mavlink.MAVLink_request_data_stream_message`类构造了一个REQUEST_DATA_STREAM消息，并设置了目标系统ID、目标组件ID、请求的数据流ID、消息速率和开始/停止请求标志。最后，我们使用`mav.send`函数将消息发送到无人机。

需要注意的是，`mavutil.mavlink_connection`函数的参数可能需要根据你的实际情况进行修改。例如，`/dev/ttyUSB0`是串口设备的名称，如果你使用的是USB转串口转换器，则可能需要修改为其他的名称。同时，`baud`参数也需要设置正确的波特率。