生成代码：FOC矢量控制

FOC矢量控制（Field Oriented Control）是一种控制电机转速和转矩的方法，它将三相交流电机的控制问题转化为一个等效的直流电机模型，从而实现更精确的控制。FOC矢量控制通常被用于高性能电机控制，例如汽车驱动电机、工业机械等领域。

下面是一个简单的FOC矢量控制的代码实现：

// 定义电机转速和转矩的变量
float motor_speed, motor_torque;

// 定义矢量控制所需的变量
float alpha, beta, id, iq, vd, vq;
float sin_theta, cos_theta;

// 读取电机电流和电压
float ia = read_current_a();
float ib = read_current_b();
float ic = read_current_c();
float va = read_voltage_a();
float vb = read_voltage_b();
float vc = read_voltage_c();

// 计算alpha和beta
alpha = ia - (ib + ic) / 2;
beta = (ib - ic) * 0.866f;

// 将alpha和beta转化为dq坐标系
sin_theta = sin(motor_angle);
cos_theta = cos(motor_angle);
id = alpha * cos_theta + beta * sin_theta;
iq = -alpha * sin_theta + beta * cos_theta;

// 计算矢量控制所需的电压
vd = motor_speed * Lq * iq + motor_torque * Rs * id;
vq = motor_speed * Ld * id - motor_torque * Rs * iq;

// 将dq坐标系的电压转化为abc坐标系
va = cos_theta * vd - sin_theta * vq + motor_speed * motor_inductance * ia;
vb = cos_theta * vd + 0.5f * sin_theta * vq - 0.5f * motor_speed * motor_inductance * ia - 0.866f * sin_theta * vq;
vc = cos_theta * vd + 0.5f * sin_theta * vq - 0.5f * motor_speed * motor_inductance * ia + 0.866f * sin_theta * vq;

// 输出PWM波形控制电机
output_pwm(va, vb, vc);

需要注意的是，上面的代码只是一个简化的实现，实际应用中可能需要更复杂的算法和控制策略来实现更高性能的电机控制。