aruco测距python代码

使用Aruco标记进行距离测量的Python代码示例：

import cv2
import numpy as np

dictionary = cv2.aruco.Dictionary_get(cv2.aruco.DICT_6X6_250)
parameters = cv2.aruco.DetectorParameters_create()

cap = cv2.VideoCapture(0)

while True:
    ret, frame = cap.read()
    gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    
    corners, ids, rejectedImgPoints = cv2.aruco.detectMarkers(gray, dictionary, parameters=parameters)
    
    if ids is not None:
        rvec, tvec, _ = cv2.aruco.estimatePoseSingleMarkers(corners, 0.05, np.eye(3), np.zeros((1, 4)))
        distance = np.linalg.norm(tvec)
        cv2.putText(frame, f"Distance: {distance:.2f} m", (10, 30), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, (0, 255, 0), 2)
        cv2.aruco.drawDetectedMarkers(frame, corners)
        cv2.aruco.drawAxis(frame, np.eye(3), np.zeros((1, 4)), 0.1)
        
    cv2.imshow('frame', frame)
    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
        break

cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

这段代码使用OpenCV库实现，首先从摄像头捕获视频帧，将其转换为灰度图像，然后使用Aruco字典和检测器参数检测标记。如果检测到标记，则使用估计单个标记的姿态的函数计算标记的3D位置，然后计算摄像机到标记的距离。最后，在视频帧上绘制检测到的标记和距离信息。