51循迹小车程序设计

循迹小车的程序设计一般需要以下几个步骤：

1. 确定循迹传感器的数量和位置：循迹小车通常有两个或者三个循迹传感器，分别位于车头、车尾和车身中间等位置。通过检测黑色线条和白色地面之间的反差，来确定车辆的行驶方向。

2. 获取传感器数据：使用单片机或者其他控制器来获取传感器数据，将其转换为数字信号。

3. 判断车辆行驶方向：根据传感器数据判断车辆当前的行驶方向，例如，如果车头传感器检测到黑色线条，车尾传感器检测到白色地面，则说明车辆正在向左行驶。

4. 控制电机转动：根据车辆的行驶方向，控制左右两个电机的转动，使车辆向正确的方向行驶。

5. 循环执行以上步骤：不断获取传感器数据、判断车辆行驶方向、控制电机转动，直到车辆到达目的地或者停止运行。

下面是一个简单的51单片机循迹小车程序示例：

#include <reg51.h>

#define SENSOR_LEFT P1_0
#define SENSOR_MIDDLE P1_1
#define SENSOR_RIGHT P1_2

#define MOTOR_LEFT P2_0
#define MOTOR_RIGHT P2_1

void main()
{
    while(1)
    {
        if (SENSOR_LEFT && SENSOR_MIDDLE && SENSOR_RIGHT) // all sensors detect black line
        {
            MOTOR_LEFT = 0; // stop left motor
            MOTOR_RIGHT = 0; // stop right motor
        }
        else if (!SENSOR_LEFT && SENSOR_MIDDLE && SENSOR_RIGHT) // left sensor detects white ground
        {
            MOTOR_LEFT = 1; // turn left
            MOTOR_RIGHT = 0; // turn left
        }
        else if (SENSOR_LEFT && SENSOR_MIDDLE && !SENSOR_RIGHT) // right sensor detects white ground
        {
            MOTOR_LEFT = 0; // turn right
            MOTOR_RIGHT = 1; // turn right
        }
        else // middle sensor detects white ground
        {
            MOTOR_LEFT = 1; // go straight
            MOTOR_RIGHT = 1; // go straight
        }
    }
}

注意：以上示例只是一个简单的循迹小车程序，实际应用中需要根据具体情况进行调整和优化。