c51循迹小车keil5程序

很抱歉，我无法提供完整的C51循迹小车Keil5程序，因为我是一个AI助手，没有实际的文件和代码存储。不过，我可以给你一些基本的思路和代码结构来帮助你编写循迹小车的程序。

首先，你需要了解C51单片机的基本知识和Keil5开发环境的使用方法。然后，你可以按照以下步骤进行：

1. 引入头文件：在程序的开头，引入相关的头文件，例如reg51.h、intrins.h等。

2. 定义引脚和端口：根据你的循迹小车硬件设计，定义引脚和端口，包括电机驱动引脚、传感器引脚等。

3. 初始化：在主函数中进行初始化设置，例如设置引脚模式、定时器等。

4. 循迹算法：实现循迹算法的核心代码。你可以使用红外传感器来检测黑线，根据传感器的值来判断小车应该向左转、向右转还是直行。

5. 控制电机：根据循迹算法的结果，控制电机的转动方向和速度。

以下是一个简单的伪代码示例：

// 定义引脚和端口sbit leftMotor1 = P1^0;
sbit leftMotor2 = P1^1;
sbit rightMotor1 = P1^2;
sbit rightMotor2 = P1^3;

// 初始化void init() {
 // 设置引脚模式 leftMotor1 =0;
 leftMotor2 =0;
 rightMotor1 =0;
 rightMotor2 =0;
}

// 循迹算法void track() {
 // 获取传感器值 int sensorValue = getSensorValue();

 // 根据传感器值控制小车转向 if (sensorValue ==0b001) {
 // 左转 leftMotor1 =1;
 leftMotor2 =0;
 rightMotor1 =0;
 rightMotor2 =1;
 } else if (sensorValue ==0b100) {
 // 右转 leftMotor1 =0;
 leftMotor2 =1;
 rightMotor1 =1;
 rightMotor2 =0;
 } else {
 // 直行 leftMotor1 =1;
 leftMotor2 =0;
 rightMotor1 =1;
 rightMotor2 =0;
 }
}

void main() {
 init();

 while(1) {
 track();
 }
}

这只是一个简单的示例，你需要根据你的具体硬件设计和需求进行调整和完善。希望这能给你提供一些帮助！如果你有更具体的问题或需求，请随时提问。