非线性多智能体包容控制matlab代码

非线性多智能体包容控制的MATLAB代码如下：

function [dx] = multi_agent_consensus(t, x, A, alpha, beta)
% t: 时间
% x: 多智能体系统状态向量
% A: 邻接矩阵
% alpha, beta: 包容控制参数

n = length(x)/2; % 多智能体系统中智能体数量
dx = zeros(size(x)); % 初始化状态向量的变化率

% 计算每个智能体的平均状态
avg_x = zeros(n, 1);
for i = 1:n
    idx = (i-1)*2+1:i*2;
    avg_x(i) = mean(x(idx));
end

% 计算每个智能体的状态变化率
for i = 1:n
    idx = (i-1)*2+1:i*2;
    dx(idx) = [x(idx(2)); -alpha*x(idx(2))-beta*(x(idx(1))-avg_x(i))];
    for j = 1:n
        if A(i, j) == 1
            dx(idx(2)) = dx(idx(2)) + beta*A(i, j)*(x((j-1)*2+1)-x(idx(1)));
        end
    end
end

其中，t是时间，x是多智能体系统的状态向量，A是邻接矩阵，alpha和beta是包容控制参数。函数输出dx是状态向量的变化率。该代码实现了多智能体系统的包容控制，其中智能体之间的通信通过邻接矩阵A来实现。