int angle = 0; int step = 2; while (1) { ESP_LOGI(TAG, "Angle of rotation: %d", angle); ESP_ERROR_CHECK(mcpwm_comparator_set_compare_value(comparator, example_angle_to_compare(angle))); //Add delay, since it takes time for servo to rotate, usually 200ms/60degree rotation under 5V power supply vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500)); if ((angle + step) > 60 || (angle + step) < -60) { step *= -1; } angle += step; }详细注释一下这段代码

这段代码使用了ESP32的MCPWM模块控制伺服电机进行旋转。以下是代码注释的详细解释：

int angle = 0;     // 保存当前的旋转角度
int step = 2;      // 控制旋转的步长，这里设置为2度
while (1) {        // 进入无限循环
    // 打印当前旋转角度
    ESP_LOGI(TAG, "Angle of rotation: %d", angle); 
    // 设置比较器的比较值，实现对伺服电机的控制
    ESP_ERROR_CHECK(mcpwm_comparator_set_compare_value(comparator, example_angle_to_compare(angle))); 
    // 由于旋转需要时间，这里添加了延时，通常为200ms/60度旋转
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
    // 判断是否到达旋转极限，如果到达，则改变步长的方向
    if ((angle + step) > 60 || (angle + step) < -60) { 
        step *= -1;    // 步长取反
    }
    angle += step;     // 更新旋转角度
}

这段代码通过改变旋转角度和步长，控制伺服电机的旋转。当旋转到达极限时，步长方向取反，实现来回旋转的效果。同时，为了保证旋转平稳，添加了延时等待。

相关问题

uint8_t *audio_buffer = (uint8_t *)calloc(1, AUDIO_BUFFER_SIZE); assert(audio_buffer); size_t r_bytes = 0; size_t w_bytes = 0; FILE *f_read_audio = fopen("/sdcard/wav/bell/CueTone.WAV", "r"); if (f_read_audio == NULL) { ESP_LOGI(TAG, "Failed to open file"); } else { while (1) { r_bytes = fread(audio_buffer, 1, AUDIO_BUFFER_SIZE, f_read_audio); if (r_bytes == 0) { ESP_LOGI(TAG, "i2s_task will delete"); break; } ESP_LOGI(TAG, ":read %s bytes\n", audio_buffer); /* Write i2s data */ if (i2s_channel_write(tx_chan, audio_buffer, AUDIO_BUFFER_SIZE, &w_bytes, portMAX_DELAY) == ESP_OK) { ESP_LOGI(TAG, "Write Task: i2s write %d bytes\n", w_bytes); } else { ESP_LOGI(TAG, "Write Task: i2s write failed\n"); } } }更改成输出不失真的程序

要输出不失真的程序，需要对几个方面进行改进：

1. 读取音频文件的方式：使用二进制方式读取音频文件，而不是以文本方式读取。

2. 内存分配：为避免内存分配失败，可以提前分配好足够的内存，而不是每次都动态分配。

3. I2S写入数据：写入I2S数据时，需要将数据按照采样位宽进行字节对齐，同时需要保证写入的数据长度是采样位宽的整数倍。

改进后的代码如下：

#define AUDIO_BUFFER_SIZE 4096

uint8_t audio_buffer[AUDIO_BUFFER_SIZE];

FILE *f_read_audio = fopen("/sdcard/wav/bell/CueTone.WAV", "rb");
if (f_read_audio == NULL) {
    ESP_LOGI(TAG, "Failed to open file");
} else {
    // 分配足够的内存
    uint8_t *buffer = (uint8_t *)malloc(AUDIO_BUFFER_SIZE);
    if (buffer == NULL) {
        ESP_LOGI(TAG, "Failed to allocate memory");
        return;
    }
    size_t w_bytes = 0;
    while (1) {
        size_t r_bytes = fread(buffer, 1, AUDIO_BUFFER_SIZE, f_read_audio);
        if (r_bytes == 0) {
            ESP_LOGI(TAG, "i2s_task will delete");
            break;
        }
        // 将数据按照采样位宽进行字节对齐
        for (int i = 0; i < r_bytes; i += 2) {
            audio_buffer[i] = buffer[i + 1];
            audio_buffer[i + 1] = buffer[i];
        }
        // 写入I2S数据
        if (i2s_channel_write(tx_chan, audio_buffer, r_bytes, &w_bytes, portMAX_DELAY) == ESP_OK) {
            ESP_LOGI(TAG, "Write Task: i2s write %d bytes\n", w_bytes);
        } else {
            ESP_LOGI(TAG, "Write Task: i2s write failed\n");
        }
    }
    free(buffer);
}

这样就可以输出不失真的音频数据了。

优化这段代码uint8_t *audio_buffer = (uint8_t *)calloc(1, AUDIO_BUFFER_SIZE); assert(audio_buffer); size_t r_bytes = 0; size_t w_bytes = 0; uint8_t volume = 1; FILE *f_read_audio = fopen("/sdcard/wav/bell/CueTone.WAV", "rb"); if (f_read_audio == NULL) { ESP_LOGI(TAG, "Failed to open file"); } else { while (1) { r_bytes = fread(audio_buffer, 1, AUDIO_BUFFER_SIZE, f_read_audio); if (r_bytes == 0) { ESP_LOGI(TAG, "i2s_task will delete"); break; } ESP_LOGI(TAG, ":read %s bytes\n", audio_buffer); // 调整音量大小 int16_t *pcmdata = (int16_t *)audio_buffer; for (int i = 0; i < r_bytes / 2; i++) { int32_t temp = (int32_t)(*pcmdata); temp = temp * volume; temp = temp / 10; *pcmdata = (int16_t)temp; pcmdata++; } // for (int i = 0; i < r_bytes; i += 2) // { // audio_buffer[i] = audio_buffer[i + 1]; // audio_buffer[i + 1] = audio_buffer[i]; // } /* Write i2s data */ if (i2s_channel_write(tx_chan, audio_buffer, AUDIO_BUFFER_SIZE, &w_bytes, portMAX_DELAY) == ESP_OK) { ESP_LOGI(TAG, "Write Task: i2s write %d bytes\n", w_bytes); } else { ESP_LOGI(TAG, "Write Task: i2s write failed\n"); } } }

这段代码需要做以下优化：

1. 避免使用动态内存分配函数 calloc，因为它会频繁调用 malloc 和 free 函数，影响性能，可以使用静态分配的数组代替。

2. 避免在循环中频繁调用 fread 函数，可以将文件读取到缓存中，然后再从缓存中读取数据。

3. 避免在循环中频繁调用 i2s_channel_write 函数，可以将数据写入缓存中，然后再从缓存中写入 i2s 通道。

4. 调整音量大小时可以使用移位运算代替除法运算，提高性能。

下面是优化后的代码：

#define AUDIO_BUFFER_SIZE 2048

uint8_t audio_buffer[AUDIO_BUFFER_SIZE];
size_t r_bytes = 0;
size_t w_bytes = 0;
uint8_t volume = 10;

FILE *f_read_audio = fopen("/sdcard/wav/bell/CueTone.WAV", "rb");
if (f_read_audio == NULL)
{
    ESP_LOGI(TAG, "Failed to open file");
}
else
{
    // 读取整个文件到缓存中
    fseek(f_read_audio, 0, SEEK_END);
    size_t file_size = ftell(f_read_audio);
    fseek(f_read_audio, 0, SEEK_SET);
    size_t read_size = fread(audio_buffer, 1, file_size, f_read_audio);
    fclose(f_read_audio);

    int16_t *pcmdata = (int16_t *)audio_buffer;
    for (int i = 0; i < read_size / 2; i++)
    {
        int32_t temp = (int32_t)(*pcmdata);
        temp = (temp * volume) >> 3; // 移位运算代替除法运算
        *pcmdata = (int16_t)temp;
        pcmdata++;
    }

    // 将数据写入 i2s 缓存中
    int offset = 0;
    while (offset < read_size)
    {
        size_t write_size = MIN(read_size - offset, AUDIO_BUFFER_SIZE);
        memcpy(audio_buffer, audio_buffer + offset, write_size);

        if (i2s_channel_write(tx_chan, audio_buffer, write_size, &w_bytes, portMAX_DELAY) == ESP_OK)
        {
            ESP_LOGI(TAG, "Write Task: i2s write %d bytes\n", w_bytes);
        }
        else
        {
            ESP_LOGI(TAG, "Write Task: i2s write failed\n");
        }

        offset += write_size;
    }
}