利用Mega16的T/C1，设计直流电机驱动信号—相位可调的PWM波，驱动直流电机工作。功能要求： 采用4MHz的系统时钟作为T/C1的计数脉冲源，驱动电机的PWM信号的频率是8KHz，通过调整该驱动信号的占空比实现直流电机速度的调整。 在外部中断——INT0引脚接按键，通过一个按键，控制电机4档速度的切换（其中有一档电机基本停止）。根据上面完成下面代码利用Mega16的T/C1，设计直流电机驱动信号—相位可调的PWM波，驱动直流电机工作。功能要求： 采用4MHz的系统时钟作为T/C1的计数脉冲源，驱动电机的PWM信号的频率是8KHz，通过调整该驱动信号的占空比实现直流电机速度的调整。 在外部中断——INT0引脚接按键，通过一个按键，控制电机4档速度的切换（其中有一档电机基本停止）。

下面是基于Mega16的T/C1的直流电机驱动信号的设计代码：

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

#define F_CPU 4000000UL
#include <util/delay.h>

volatile uint8_t speed = 0; // 电机速度
volatile uint8_t phase = 0; // PWM相位
volatile uint8_t step = 0; // 速度档位

void setup_timer1() {
  // 设置T/C1的计数脉冲源为系统时钟，分频系数为8
  TCCR1B |= (1 << CS11);
  // 设置PWM波的频率为8KHz，相位可调
  TCCR1A |= (1 << COM1A1) | (1 << COM1B1) | (1 << WGM11);
  TCCR1B |= (1 << WGM13) | (1 << WGM12);
  ICR1 = 249; // TOP值，频率为8KHz
  OCR1A = OCR1B = 0; // 占空比为0
}

void setup_interrupt0() {
  // 设置INT0引脚为下降沿触发
  MCUCR |= (1 << ISC01);
  MCUCR &= ~(1 << ISC00);
  // 开启INT0中断
  GICR |= (1 << INT0);
}

ISR(TIMER1_COMPA_vect) {
  // 相位加1
  phase++;
}

ISR(TIMER1_COMPB_vect) {
  // 相位加1
  phase++;
}

ISR(INT0_vect) {
  // 切换速度档位
  step = (step + 1) % 4;
  switch (step) {
    case 0: // 停止
      OCR1A = OCR1B = 0;
      break;
    case 1: // 25%
      OCR1A = OCR1B = 62;
      break;
    case 2: // 50%
      OCR1A = OCR1B = 124;
      break;
    case 3: // 75%
      OCR1A = OCR1B = 186;
      break;
  }
}

int main() {
  // 配置PWM输出引脚为输出模式
  DDRB |= (1 << PB1) | (1 << PB2);
  // 设置PWM引脚为非反相输出模式
  TCCR1A &= ~(1 << COM1A0) & ~(1 << COM1B0);
  // 设置PWM引脚为输出模式
  TCCR1A |= (1 << COM1A1) | (1 << COM1B1);
  // 设置PWM引脚的初始占空比为0
  OCR1A = OCR1B = 0;
  // 开启定时器1的比较匹配中断
  TIMSK |= (1 << OCIE1A) | (1 << OCIE1B);
  // 设置相位为0
  phase = 0;
  // 初始化定时器1
  setup_timer1();
  // 初始化外部中断INT0
  setup_interrupt0();
  // 全局中断使能
  sei();
  // 无限循环
  while (1) {
    _delay_ms(100);
  }
  return 0;
}

在上述代码中，我们使用了定时器1的比较匹配中断和外部中断INT0来实现直流电机的驱动信号。定时器1以4MHz的系统时钟作为计数脉冲源，分频系数为8，从而产生8KHz的PWM波。我们通过调整该PWM波的占空比来实现直流电机速度的调整。在外部中断INT0中，我们通过一个按键来控制电机4档速度的切换。根据按键状态，我们切换速度档位并设置PWM引脚的占空比，从而实现直流电机速度的调整。