已知畸变图像中某一点，计算该点对应的无畸变图像点上的坐标

要计算畸变图像中某一点对应的无畸变图像点上的坐标，需要进行以下步骤：

1. 首先，需要根据相机标定的结果，得到相机的内参矩阵K和畸变系数D。这些参数可以通过相机标定软件进行标定得到。

2. 然后，需要将畸变图像中的点转换为归一化坐标系下的坐标。具体地，设畸变图像中的点为(xd, yd)，则其对应的归一化坐标系下的坐标为：

[xn, yn, 1]' = inv(K) * [xd, yd, 1]'

其中，inv(K)表示K的逆矩阵。

3. 接下来，需要对归一化坐标系下的坐标进行去畸变操作，得到无畸变图像中对应的归一化坐标系下的坐标。具体地，设去畸变后的坐标为(xu, yu)，则有：

r = sqrt(xn^2 + yn^2)
xu = xn * (1 + D1 * r^2 + D2 * r^4 + D3 * r^6) + 2 * P1 * xn * yn + P2 * (r^2 + 2 * xn^2)
yu = yn * (1 + D1 * r^2 + D2 * r^4 + D3 * r^6) + P1 * (r^2 + 2 * yn^2) + 2 * P2 * xn * yn

其中，D1、D2、D3、P1和P2是畸变系数，它们也可以通过相机标定得到。

4. 最后，需要将归一化坐标系下的坐标转换为像素坐标系下的坐标。具体地，设无畸变图像中对应的像素坐标为(xu', yu')，则有：

[xu', yu', 1]' = K * [xu, yu, 1]'

其中，K是相机的内参矩阵。

综上所述，我们可以根据相机标定的结果和畸变图像中的点，计算出其在无畸变图像中对应的像素坐标。