static void OnDataReceived(Packet_t *pkt) { if(pkt->type != 0xA5) { return; } int offset = 0; uint8_t *p = pkt->buf; while(offset < pkt->payload_len) { switch(p[offset]) { case kItemID: id = p[1]; offset += 2; break; case kItemAccRaw: case kItemAccCalibrated: case kItemAccFiltered: case kItemAccLinear: memcpy(acc, p + offset + 1, sizeof(acc)); offset += 7; break; case kItemGyoRaw: case kItemGyoCalibrated: case kItemGyoFiltered: memcpy(gyo, p + offset + 1, sizeof(gyo)); offset += 7; break; case kItemMagRaw: case kItemMagCalibrated: case kItemMagFiltered: memcpy(mag, p + offset + 1, sizeof(mag)); offset += 7; break; case kItemRotationEular: eular[0] = ((float)(int16_t)(p[offset+1] + (p[offset+2]<<8)))/100; eular[1] = ((float)(int16_t)(p[offset+3] + (p[offset+4]<<8)))/100; eular[2] = ((float)(int16_t)(p[offset+5] + (p[offset+6]<<8)))/10; offset += 7; break; case kItemRotationEular2: memcpy(eular, p + offset + 1, sizeof(eular)); offset += 13; break; case kItemRotationQuat: memcpy(quat, p + offset + 1, sizeof(quat)); offset += 17; break; case kItemPressure: offset += 5; break; case kItemTemperature: offset += 5; break; default: printf("data decode wrong\r\n"); return; break; } } }

这段代码实现了函数OnDataReceived的具体内容，处理接收到的数据包pkt。

代码中先对数据包的类型进行判断，如果不是0xA5，就直接返回，不做处理。

接着，定义了一个整型变量offset和一个指向数据包缓存的指针p，用于在数据包中遍历各个数据项。

在while循环中，使用switch语句对不同的数据项进行处理：

1. 对于ID号（kItemID）数据项，将其值赋给全局变量id，并将offset增加2。
2. 对于加速度（acc）相关的数据项（kItemAccRaw、kItemAccCalibrated、kItemAccFiltered、kItemAccLinear），将其值复制到全局变量acc中，并将offset增加7。
3. 对于陀螺仪（gyo）相关的数据项（kItemGyoRaw、kItemGyoCalibrated、kItemGyoFiltered），将其值复制到全局变量gyo中，并将offset增加7。
4. 对于磁力计（mag）相关的数据项（kItemMagRaw、kItemMagCalibrated、kItemMagFiltered），将其值复制到全局变量mag中，并将offset增加7。
5. 对于欧拉角（eular）相关的数据项（kItemRotationEular、kItemRotationEular2），将其值转换为浮点数并存储到全局变量eular中，并将offset增加7或13。
6. 对于四元数（quat）相关的数据项（kItemRotationQuat），将其值复制到全局变量quat中，并将offset增加17。
7. 对于压力（kItemPressure）和温度（kItemTemperature）相关的数据项，将offset增加5。
8. 如果遇到未知的数据项，打印错误信息并直接返回。

函数执行完毕后，全局变量中存储的数据就被更新为最新的值。