usb_get_serial_port_data

`usb_get_serial_port_data` 是一个函数，它用于获取 USB 串口设备的数据。具体来说，它会从指定的 USB 串口设备中读取数据，并将数据存储在一个缓冲区中。这个函数通常用于驱动程序中，以便读取从 USB 串口设备发送过来的数据。在 Linux 内核中，它是由 `drivers/usb/serial/usb-serial.c` 文件中的函数实现的。

相关问题

def on_collect_data_click(): humidity, temperature, uv_intensity = collect_data_click() humidity_entry.delete(0, tk.END) humidity_entry.insert(0, str(humidity)) temperature_entry.delete(0, tk.END) temperature_entry.insert(0, str(temperature)) uv_intensity_entry.delete(0, tk.END) uv_intensity_entry.insert(0, str(uv_intensity)) collect_data_button = ttk.Button(window, text="Collect Data", command=on_collect_data_click) collect_data_button.grid(column=1, row=4) collect_data_button['state'] = 'disabled' # 在串口没有连接的时候不能点击收集数据 def connect_ser(self): ser = None connect_button['state'] = 'disabled' # 连接一次之后不能再连接 ser = serial.Serial(port=connect_combobox.get(), baudrate=57600, timeout=1) # 连接串口 time.sleep(1) # 等待串口连接 collect_data_button['state'] = 'normal'

这段代码是一个 GUI 界面的程序，其中包含了两个按钮，一个用于连接串口，一个用于收集数据。在串口连接成功之前，收集数据的按钮会处于不可用状态。

当连接串口的按钮被点击时，程序会通过串口连接到一个设备，并且等待 1 秒钟以确保连接成功。连接成功后，收集数据的按钮会变为可用状态，此时可以通过点击该按钮来获取当前环境的湿度、温度和紫外线强度等数据。收集到的数据将会显示在 GUI 界面上。

if __name__=='__main__': rospy.init_node('encoder_vel', log_level=rospy.DEBUG) pub = rospy.Publisher('encoder', Odometry, queue_size=10) port = rospy.get_param('~serial_port', '/dev/encoder') baud = rospy.get_param('~baud_rate', 57600) # about 100hz k = rospy.get_param('~k',1) # fix param ser = serial.Serial(port, baud) print(ser.is_open) while( not rospy.is_shutdown()): # time1 = time.time() send_data = bytes.fromhex('01 03 00 03 00 01 74 0A') # read velocity value in 20ms ser.write(send_data) datahex = ser.read(7) angle_v = DueVelData(datahex) send_data = bytes.fromhex('01 03 00 00 00 01 84 0A') # ser.write(send_data) datahex = ser.read(7) dir = DueDirData(datahex) Vel = angle_v * dir * C / 1024.0 / 0.02 * k # print(Vel) # time2 = time.time() # print(1/(time2-time1)) pub_vel = Odometry() pub_vel.header.frame_id = 'odom' pub_vel.child_frame_id = 'base_footprint' pub_vel.header.stamp = rospy.Time.now() pub_vel.twist.twist.linear.x = Vel pub.publish(pub_vel)

这段代码是一个Python程序的主函数，它首先通过调用rospy.init_node()函数初始化ROS节点，并创建一个名为'encoder_vel'的节点。接着，它使用rospy.Publisher()函数创建一个名为'encoder'的消息发布者，用于发布Odometry类型的消息。这个消息发布者的队列长度为10。

接下来，程序通过调用rospy.get_param()函数获取程序的运行参数，包括串口的名称、波特率和一个名为k的系数参数。然后，程序使用Python内置的serial.Serial()函数创建一个串口对象，并打开该串口。

在主循环中，程序首先发送一个读取速度值的命令(send_data)，并从串口读取返回的数据(datahex)。然后，程序调用DueVelData()函数将读取到的数据解析成角度值(angle_v)。接着，程序发送一个读取方向值的命令(send_data)，并从串口读取返回的数据(datahex)。然后，程序调用一个名为DueDirData()的函数将读取到的数据解析成方向值(dir)。最后，程序根据角度值和方向值计算并发布速度值(Vel)。

需要注意的是，程序使用了一个名为rospy.is_shutdown()的函数来检查ROS节点是否已经被关闭，如果节点已经被关闭，则退出程序。程序还使用了一个名为rospy.Time.now()的函数来获取当前时间，并将这个时间赋值给Odometry消息的时间戳。