ubuntu20.04使用RS-232串口接收数据，IMU 温度 10 0x01 2 DATA1 – DATA2 加速度 0x10 12 DATA1 – DATA12 角速度 0x20 12 DATA1 – DATA12 磁场归一化值 0x30 12 DATA1 – DATA12 磁场强度 0x31 12 DATA1 – DATA12 欧拉角 0x40 12 DATA1 – DATA12 四元数 0x41 16 DATA1 – DATA16 采样时间戳0x51 4 DATA1 – DATA4 同步输出时间戳 0x52 4 DATA1 – DATA4, IMU 温度： DATA1（DATA[7:0]） DATA2（DATA[15:8]） 数据转换： temp_imu = DATA ×0.01写c++代码解析报文 该如何创建工程以及如何写代码

首先需要安装串口库 "libserial"，可以通过以下命令进行安装：

sudo apt-get update
sudo apt-get install libserial-dev

接下来，可以创建一个 C++ 工程，使用以下代码解析串口数据：

#include <iostream>
#include <SerialStream.h>

using namespace LibSerial;

int main()
{
    // 打开串口
    SerialStream serial("/dev/ttyS0");
    if (!serial.IsOpen())
    {
        std::cout << "Failed to open serial port" << std::endl;
        return 1;
    }

    // 设置串口参数
    serial.SetBaudRate(SerialStreamBuf::BAUD_115200);
    serial.SetCharSize(SerialStreamBuf::CHAR_SIZE_8);
    serial.SetParity(SerialStreamBuf::PARITY_NONE);
    serial.SetNumOfStopBits(1);

    // 读取串口数据
    while (true)
    {
        char buffer[1024];
        serial.read(buffer, 1024);

        // 解析数据
        for (int i = 0; i < 1024; i++)
        {
            if (buffer[i] == 0x10)
            {
                // 解析加速度数据
                int16_t data[3];
                for (int j = 0; j < 3; j++)
                {
                    data[j] = (buffer[i+2*j+2] << 8) | buffer[i+2*j+3];
                }
                // TODO: 处理加速度数据
            }
            else if (buffer[i] == 0x20)
            {
                // 解析角速度数据
                int16_t data[3];
                for (int j = 0; j < 3; j++)
                {
                    data[j] = (buffer[i+2*j+2] << 8) | buffer[i+2*j+3];
                }
                // TODO: 处理角速度数据
            }
            else if (buffer[i] == 0x31)
            {
                // 解析磁场强度数据
                int16_t data[3];
                for (int j = 0; j < 3; j++)
                {
                    data[j] = (buffer[i+2*j+2] << 8) | buffer[i+2*j+3];
                }
                // TODO: 处理磁场强度数据
            }
            // TODO: 解析其他数据
        }
    }

    return 0;
}

以上代码通过读取串口数据，并根据数据的标识符进行解析，解析出加速度、角速度、磁场强度等数据，并进行处理。需要根据实际情况进行修改。